基于姿態(tài)與腦電波控制智能車

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1、基于姿態(tài)與腦電波控制智能車進程貼地址：http://bbs.elecfans.com/forum.ph...peid%26typeid%3D626過程的實拍：http://pan.baidu.com/s/1qWrXTMk一、??項目設計背景與概述在這里不過多累贅的說明設計此項目的背景，市面上各種各樣的智能小車比較多，功能也很豐富。我個人覺得不管學習什么知識和技術，動手能力是其一，其次是理論知識。在這里以智能小車作為項目的設計對象，不是為了要做出一個功能如何豐富、復雜的一個小車，而是通過這個小車平臺，來把自己所學的、正在學的、想學的都裝載這個小車上，并不是說要做出

2、怎樣的一款產(chǎn)品設計，而是通過這個設計來不斷學習和應用。在此有幸能參加深圳聯(lián)華集成電路有限公司推廣的單片機設計大賽，也感謝官方提供的單片機樣片，因此，此次的小車項目就以此為核心平臺展開設計。如標題所述，本小車平臺一個突出同時也比較吸引人的是引入了腦電波，當然，這是其中的一個控制手段。此次的小車項目設計很重要的一個概念就是模塊化設計，從硬件到軟件，可擴展可裁剪，這樣設計的目的如前面所說的，便于一步一步的學習并把學習到的東西在小車上應用實踐。二、??平臺框圖平臺介紹小車平臺帶有控制器，能夠協(xié)調(diào)各個模塊的工作，并完成與上位機通信，小車帶有nRF2401和藍牙通信模塊，通

3、信模塊可以通過不斷的學習進行擴展，小車上帶有各種各樣的傳感器，如三軸、溫濕度、測距、測速、GPS等不斷進行功能擴展，當然，還有最基本的小車車體和驅(qū)動模塊，以及簡單的機械模塊，如舵機、機械臂等。小車控制中心采集傳感器數(shù)據(jù)，并通過無線傳輸?shù)缴衔粰C，由上位機下達各種控制命令；通過不斷的學習，上位機也可以由自己來設計，如基于PC客戶端的小車控制臺、基于手機(IOS/Android)客戶端，這些都是可以通過不斷去學習來實現(xiàn)的，而不是局限于小車上的開發(fā)，結合各種應用平臺設計也很重要。三、??具體功能介紹通信連接的說明??主機和小車(從機)使用XLNrf2401通信，該模塊是

4、加強版模塊，帶有天線，有效通信距離800米左右(空曠地，模塊參數(shù)，沒實測過，但有100米就足夠用了，比普通NRF24L01猛多了)，主機上的藍牙模塊用于連接上位機，如電腦和手機，可由主機控制切換到上位機控制，此時主機起到中繼通信的角色，也就是說，電腦或者手機通過藍牙連接主機通信，主機通過24L01與小車通信，這樣的話，就彌補了藍牙通信短距離短這個缺陷(升級藍牙4.0其實也可以解決這個問題，只是支持藍牙4.0的手機暫時買不起，支持的手機暫時來說也少，模塊也貴)。小車上的藍牙是與腦電波模塊上的藍牙通信用的，切換到腦電波控制時，小車連接腦電波模塊上的藍牙，讀取腦電波數(shù)

5、據(jù)，從而進行相應操作，同時也可以通過24L01實時反饋數(shù)據(jù)到主機，供監(jiān)測使用。小車功能1、采集三軸加速度傳感器ADXL345和電子羅盤HMC5880數(shù)據(jù)，檢測當前自身的姿態(tài)，如當前的方向、傾斜角度。2、超聲波測距功能，根據(jù)主機的指令進行操作。3、電池電量和小車速度(霍爾模塊)檢測。4、溫度和其它傳感器的檢測、可調(diào)亮度的車燈等。5、以上數(shù)據(jù)通過LCD1602實時顯示(主機可以發(fā)指令關閉)并通過相應的通信方式實時更新到主機，同時實時相應主機的命令進行響應操作。腦電波模塊??通過耳夾和電極檢測腦電波，經(jīng)過模塊處理之后通過藍牙模塊對外通信。上位機操作??PC和手機操作平

6、臺也可以連接小車，通過藍牙可以進行各種各樣的擴展到上位機，也可基于網(wǎng)絡。所有功能的整合??與小車建立連接后，主機實時顯示小車當前的各種狀態(tài)和傳感器的數(shù)據(jù)，并實時監(jiān)測操作姿態(tài)，從而通過操作者的姿態(tài)對小車進行控制，小車實時監(jiān)測自身當前運行狀態(tài)，并通過超聲波檢測前方有無障礙物，所有數(shù)據(jù)全部打包發(fā)送到主機，并響應主機的指令，進行相應操作，如運行方向、速度、車燈亮度、關閉/打開顯示器等操作。上位機連接主機時，主機作為從設備與上位機藍牙連接，由上位機搜索連接，可通過主機設置連接密碼。通過主機或上位機可切換到腦電波控制模式，此時姿態(tài)控制失效。若通信距離比較近(8米以內(nèi))，上位

7、機可以直接連接小車上的藍牙，進行操作。四、??硬件結構???.?主機PCB電路板從機五、實物調(diào)試?6.jpg?(82.5KB,下載次數(shù):0)下載附件??保存到相冊2014-1-1108:28上傳視頻地址：http://pan.baidu.com/s/11TKOe小車車體是自己切割有機玻璃的，主機LCD運行界面還未更新完，界面最終會有類似指南針的顯示，來顯示小車的運行姿態(tài)。文件未更新修改完?；谝饽钆c姿態(tài)控制智能車(基于深聯(lián)華安芯一號SLH89F5162)zhengningwei(樓主)?2013-11-1409:41:30?只看該作者倒序瀏覽本帖最后由zheng

8、ningwei于2014