淺析視覺制導(dǎo)論文—石卓

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1、淺析視覺制導(dǎo)論文—石卓淺析視覺制導(dǎo)論文—石卓導(dǎo)讀：機電一體化與機器人技術(shù)論文學(xué)號：02011310同組成員：郭亮、徐輝完成日期：2014年11月20日機電一體化與機器人技術(shù)機電動力試驗平臺目錄一、硬件平臺綜述...........................................................................................................................3機電一體化........................................

2、.......................................................................................3二、方案論證...................................................................................................................................5三、方案實現(xiàn).........................................

3、..........................................................................................5四、完成情況...................................................................................................................................5五、總結(jié)........................................

4、...................................................................................................61、不足與反思.........................................................................................................................62、個人的心得體會...................................

5、..............................................................................6六、附錄...........................................................................................................................................6機電一體化與機器人技術(shù)機電動力試驗平臺一、硬件平臺綜述1、機電一體化機電一體化系統(tǒng)一般由五大要素組成

6、，分別是結(jié)構(gòu)組成要素、動力組成要素、運動組成要素、感知組成要素、職能組成要素五大組成要素有機結(jié)合而成。機械本體（結(jié)構(gòu)組成要素）是系統(tǒng)的所有功能要素的機械支持結(jié)構(gòu)，一般包括有機身、框架、支撐、聯(lián)接等。動力驅(qū)動部分（動力組成要素）依據(jù)系統(tǒng)控制要求，為系統(tǒng)提供能量和動力以使系統(tǒng)正常運行。測試傳感部分（感知組成要素）對系統(tǒng)的運行所需要的本身和外部環(huán)境的各種參數(shù)和狀態(tài)進行檢測，并變成可識別的信號，傳輸給信息處理單元，經(jīng)過分析、處理后產(chǎn)生相應(yīng)的控制信息?？刂萍靶畔⑻幚聿糠郑毮芙M成要素）將來之測試傳感部分的信息及外部直接輸入的指令進行集中、存儲、分析、

7、加工處理后，按照信息處理結(jié)果和規(guī)定的程序與節(jié)奏發(fā)出相應(yīng)的指令，控制整個系統(tǒng)有目的的運行。執(zhí)行機構(gòu)（運動組成要素）<BR>根據(jù)控制及信息處理部分發(fā)出的指令，完成規(guī)定的動作和功能。2、小車的整體組成小車主要由51單片機電路板和兩個伺服舵機組成，并配有面包板方便連接電路。同時采用USB轉(zhuǎn)串口連接線，方便燒錄程序。同時，我們對小車進行了相應(yīng)的改裝，用三個光盤夾上輪轂，包上了一圈胎皮作為輪胎。由于輪轂是靠膠帶粘在光盤上，為使得軸心不偏離光盤中心，我們特意用尺具精確，如此保證了軸轉(zhuǎn)動的平穩(wěn)性。小車整體由輪子當(dāng)腿，51單片機電路板當(dāng)大腦，兩個

8、伺服電機當(dāng)驅(qū)動能量實現(xiàn)小車的運動。而決定其路徑的是路況和對應(yīng)的大腦里的程序指令。機電一體化與機器人技術(shù)機電動力試驗平臺機電一體化與機器人技術(shù)機電動力試驗平臺二、方案論證我們原本設(shè)