淺析視覺制導(dǎo)論文—石卓

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1、淺析視覺制導(dǎo)論文—石卓淺析視覺制導(dǎo)論文—石卓導(dǎo)讀：機(jī)電一體化與機(jī)器人技術(shù)論文學(xué)號(hào)：02011310同組成員：郭亮、徐輝完成日期：2014年11月20日機(jī)電一體化與機(jī)器人技術(shù)機(jī)電動(dòng)力試驗(yàn)平臺(tái)目錄一、硬件平臺(tái)綜述...........................................................................................................................3機(jī)電一體化........................................

2、.......................................................................................3二、方案論證...................................................................................................................................5三、方案實(shí)現(xiàn).........................................

3、..........................................................................................5四、完成情況...................................................................................................................................5五、總結(jié)........................................

4、...................................................................................................61、不足與反思.........................................................................................................................62、個(gè)人的心得體會(huì)...................................

5、..............................................................................6六、附錄...........................................................................................................................................6機(jī)電一體化與機(jī)器人技術(shù)機(jī)電動(dòng)力試驗(yàn)平臺(tái)一、硬件平臺(tái)綜述1、機(jī)電一體化機(jī)電一體化系統(tǒng)一般由五大要素組成

6、，分別是結(jié)構(gòu)組成要素、動(dòng)力組成要素、運(yùn)動(dòng)組成要素、感知組成要素、職能組成要素五大組成要素有機(jī)結(jié)合而成。機(jī)械本體（結(jié)構(gòu)組成要素）是系統(tǒng)的所有功能要素的機(jī)械支持結(jié)構(gòu)，一般包括有機(jī)身、框架、支撐、聯(lián)接等。動(dòng)力驅(qū)動(dòng)部分（動(dòng)力組成要素）依據(jù)系統(tǒng)控制要求，為系統(tǒng)提供能量和動(dòng)力以使系統(tǒng)正常運(yùn)行。測試傳感部分（感知組成要素）對(duì)系統(tǒng)的運(yùn)行所需要的本身和外部環(huán)境的各種參數(shù)和狀態(tài)進(jìn)行檢測，并變成可識(shí)別的信號(hào)，傳輸給信息處理單元，經(jīng)過分析、處理后產(chǎn)生相應(yīng)的控制信息?？刂萍靶畔⑻幚聿糠郑毮芙M成要素）將來之測試傳感部分的信息及外部直接輸入的指令進(jìn)行集中、存儲(chǔ)、分析、

7、加工處理后，按照信息處理結(jié)果和規(guī)定的程序與節(jié)奏發(fā)出相應(yīng)的指令，控制整個(gè)系統(tǒng)有目的的運(yùn)行。執(zhí)行機(jī)構(gòu)（運(yùn)動(dòng)組成要素）<BR>根據(jù)控制及信息處理部分發(fā)出的指令，完成規(guī)定的動(dòng)作和功能。2、小車的整體組成小車主要由51單片機(jī)電路板和兩個(gè)伺服舵機(jī)組成，并配有面包板方便連接電路。同時(shí)采用USB轉(zhuǎn)串口連接線，方便燒錄程序。同時(shí)，我們對(duì)小車進(jìn)行了相應(yīng)的改裝，用三個(gè)光盤夾上輪轂，包上了一圈胎皮作為輪胎。由于輪轂是靠膠帶粘在光盤上，為使得軸心不偏離光盤中心，我們特意用尺具精確，如此保證了軸轉(zhuǎn)動(dòng)的平穩(wěn)性。小車整體由輪子當(dāng)腿，51單片機(jī)電路板當(dāng)大腦，兩個(gè)

8、伺服電機(jī)當(dāng)驅(qū)動(dòng)能量實(shí)現(xiàn)小車的運(yùn)動(dòng)。而決定其路徑的是路況和對(duì)應(yīng)的大腦里的程序指令。機(jī)電一體化與機(jī)器人技術(shù)機(jī)電動(dòng)力試驗(yàn)平臺(tái)機(jī)電一體化與機(jī)器人技術(shù)機(jī)電動(dòng)力試驗(yàn)平臺(tái)二、方案論證我們原本設(shè)