滯后校正器步驟介紹

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1、滯后校正器：1.畫出未校正開環(huán)系統(tǒng)的根軌跡；2.根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計的時域指標(biāo)，確定主導(dǎo)極點，進(jìn)而計算未校正系統(tǒng)的增益及靜態(tài)誤差系數(shù)；3.將要求的靜態(tài)誤差系統(tǒng)與未校正系統(tǒng)的靜態(tài)誤差系數(shù)進(jìn)行比較，得出遲后校正裝置的值；4.確定校正裝置的零點和極點。零點的確定方法是：以主導(dǎo)極點為頂點，引線為起始邊，向左旋轉(zhuǎn)，此邊與負(fù)實軸的交點即為校正裝置的零點，由上步中值進(jìn)而確定校正裝置極點。5.畫出校正后系統(tǒng)的根軌跡。若新的主導(dǎo)極點或靜態(tài)誤差系數(shù)與設(shè)計要求相關(guān)較大，則宜適當(dāng)調(diào)整β，直至滿足要求。上述推導(dǎo)過程中按進(jìn)行說明，但對于或結(jié)論相似。function[ngc,dgc,k]=

2、rg_lag(ng0,dg0,KK,s1,a)ngv=polyval(ng0,s1);dgv=polyval(dg0,s1);g=dgv/ngv;k=abs(g);beta=k/KK;[kosi1,wn1]=damp(s1);zc=-wn1*sin(a*pi/180)/sin(pi-atan(sqrt(1-kosi1^2)/kosi1)-(a*pi/180));pc=beta*zc;ngc=beta*[1,-zc];dgc=[1,-pc];KK為要達(dá)到的期望的開環(huán)增益，a為調(diào)整的輻角余量（0-5）。K為滿足動態(tài)性能要求的校正系統(tǒng)的根軌跡增益。伯德圖法伯

3、德圖描述的是開環(huán)系統(tǒng)的對數(shù)頻率特性，其低頻區(qū)表征了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性，中頻區(qū)表征了系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性，而高頻區(qū)表征了系統(tǒng)的抗干擾能力。在實際情況中，校正問題實質(zhì)上是一個在穩(wěn)態(tài)精度和相對穩(wěn)定性之間取折中的問題。為了獲得較高的開環(huán)增益及滿意的相對穩(wěn)定性，必須改變開環(huán)頻率特性的響應(yīng)曲線的形狀，主要體現(xiàn)在：在低頻區(qū)和中頻區(qū)增益應(yīng)該足夠大，且中頻區(qū)的對數(shù)幅頻特性的斜率應(yīng)為-20dB/dec，并有足夠的帶寬，以保證適當(dāng)?shù)南嘟窃６?；在高頻區(qū)，要使增益盡可能地衰減下來，以便使高頻噪聲的影響到最小。伯德圖設(shè)計方法的頻域指標(biāo)為相角裕度Pm，剪切頻率wc,開環(huán)增益k。常用的是

4、基于伯德圖法的串聯(lián)超前、滯后、滯后--超前校正及反饋矯正。串聯(lián)超前校正裝置的主要作用是改變伯德圖中曲線的形狀來產(chǎn)生足夠大的超前相角，以補償原系統(tǒng)中的原件造成的過大滯后相角。步驟：1）根據(jù)穩(wěn)態(tài)指標(biāo)要求確定未校正系統(tǒng)的型別和開環(huán)增益K，并繪制其伯德圖。2）根據(jù)動態(tài)指標(biāo)要求確定超前校正裝置的參數(shù)。3）驗算性能指標(biāo)。串聯(lián)滯后校正的主要作用：在不改變系統(tǒng)那個動態(tài)特性的前提下，提高系統(tǒng)的開環(huán)放大倍數(shù)，使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差減小，并保證一定的相對穩(wěn)定性。補腎壯陽http://www.190210.com有些系統(tǒng)的動態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)特性都無法滿足性能指標(biāo)要求，通常采用串聯(lián)超前-

5、-滯后校正，先用超前校正使系統(tǒng)滿足動態(tài)特性（忽略開環(huán)增益），然后用滯后校正來提高系統(tǒng)的開環(huán)增益。采用bode圖的直觀性和容易理解性，使得他在控制領(lǐng)域設(shè)計中得到廣泛的應(yīng)用。頻率法尤其適合于數(shù)學(xué)模型用頻率特性來表達(dá)的被控對象和涉及高頻干擾的場合。另外由步驟2知，頻率法很容易調(diào)整穩(wěn)態(tài)精度。頻率法校正的步驟與根軌跡法類似，頻率法校正主要也是一種試湊法。通常其步驟為：①由要求的時域性能指標(biāo)（穩(wěn)態(tài)精度、階躍響應(yīng)超調(diào)量和調(diào)節(jié)時間等），換算出波德圖最低頻段的斜率和高度、開環(huán)截止頻率、穩(wěn)定裕量等開環(huán)頻域指標(biāo)。在某些場合，例如涉及高頻干擾時，也可能各自獨立地提出頻域指標(biāo)和

6、時域指標(biāo)，或者只提頻域指標(biāo)而不提時域指標(biāo)。②調(diào)整開環(huán)型別和增益，以滿足穩(wěn)態(tài)精度的要求。③根據(jù)滿足了穩(wěn)態(tài)精度要求的開環(huán)波德圖，試探性地設(shè)定一個控制器，來改變開環(huán)波德圖中、高頻段的形狀，以滿足穩(wěn)定性、快速性和其他（例如抗高頻干擾）的要求。④計算校正后系統(tǒng)的性能指標(biāo)，有時還包括所要求的閉環(huán)頻域指標(biāo)。⑤反復(fù)修改控制器，使所有的性能指標(biāo)滿足要求。例：g0(s)=K/(s(0.001s+1)(0.1s+1))指標(biāo)要求：開環(huán)增益=1000;相角余量45度，wc=165rad/s,20logKg>=15db;解：KK=1000;Pm=45;wc=165;ng0=KK*

7、[1];dg0=conv([1,0],conv([0.001,1],[0.1,1]));g0=tf(ng0,dg0);t=[0:0.001:0.07];w=logspace(0,4);[ngc,dgc]=fg_lead_pm_wc(ng0,dg0,Pm,wc,w);gc=tf(ngc,dgc)g0c=tf(g0*gc);b1=feedback(g0,1);b2=feedback(g0c,1);step(b1,'r--',b2,'b:');gridon;figure,bode(g0,'r--',g0c,'b',w),gridon,[gm,pm,wcg,w

8、cp]=margin(g0c),Km=20*log10(gm)下面給出編寫的幾個函數(shù)：%fg_