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《速度閉環(huán)（speed closed loop）》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在教育資源-天天文庫。
1、速度閉環(huán)（Speedclosedloop）#包括</*共同定義和宏*/#包括“導數(shù)。H/**/衍生的具體定義#定義motor_left_speed_positive（g_fleftmotorout＜0）#定義motor_right_speed_positive（g_frightmotorout＜0）ad_init/*虛空（void）；無效ad_getvalue()；無效ad_getvalue_gyro()；國際left1、right1，陀螺；*/符號x_value，y_value，z_value；符號x_value_final，y_value_final，z_va
2、lue_final；//三軸加速度的最終值國際left1right1，陀螺；國際motor_out_dead_val，motor_out_max，motor_out_min，gyro_final，acc_final，g_lncaranglesigma，g_ncarangle，GyroV；浮g_fleftmotorout，g_frightmotorout，g_fanglecontrolout，g_fspeedcontrolout；國際nleftval，nrightval，A，B，C，D，M，N，AA、BB；浮fleftval，frightval，卷；浮g_fgravityangle，
3、g_fgyroscopeanglespeed，g_fcarangle，g_fgyroscopeangleintegral，fspeed；浮g_fspeedcontrolintegral，g_fspeedcontroloutold，g_fspeedcontroloutnew，g_fcarspeed；雙g_fleftvoltagesigma，g_frightvoltagesigma，g_fdirectioncontroloutold，g_fdirectioncontroloutnew；雙g_fdirectioncontrolout，g_ndirectioncontrolperiod；國
4、際g_nleftmotorpulsesigma，g_nrightmotorpulsesigma，g_nspeedcontrolperiod，g_n1mseventcount，g_nspeedcontrolcount；字num1，Num0、I、J；函數(shù)的旗幟，CH1，CH0；int計數(shù)器，g_ndirectioncontrolcount；浮gyrosum，accsum，DerictiontempSub，DerictiontempSum；國際g_nleftmotorpulse，g_nrightmotorpulse；pll_init虛空（void）{clksel_pllsel=0；//不
5、使能鎖相環(huán)pllctl_pllon=1；//鎖相環(huán)電路允許同步讀=0x41；//vco_clock=2*osc_clock*（1+同步讀）/（1+refdv）=80mhz//vcofrq[1:0]=1:1refdv=0xC0；postdiv=0x00；//vco_clock=pll_clock_asm（NOP）；_asm（NOP）；而（?。╟rgflg_lock==1））/等待時鐘頻率穩(wěn)定{；}clksel_pllsel=1；//使能鎖相環(huán)時鐘}ad_init虛空（void）{atd0dien=0x00；//禁止數(shù)字輸入atd0ctl1=0x00；//8位精度，不放電atd0ctl
6、2=0x60；//啟動A/D、快速清零，無等待模式，禁止外部觸發(fā)，中斷禁止atd0ctl3=0xc0；//轉(zhuǎn)換序列長度為8，沒有FIFO，凍結(jié)模式下繼續(xù)轉(zhuǎn)換atd0ctl4=0x03；//8位精度，2個時鐘，atdclock=[busclock*0.5]/[PRS+1]=2mhz；PRS=7，=12分atd0ctl5=0x30；//右對齊無符號，多通道采樣，起始通道0}*************************************************************//讀取廣告轉(zhuǎn)換結(jié)果*//**********************************
7、****************************//無效ad_getvalue(){而（！atd0stat2_ccf0）；//等待轉(zhuǎn)換結(jié)束而（！atd0stat2_ccf0）z_value=atd0dr0；//讀取轉(zhuǎn)換結(jié)果而（！atd0stat2_ccf1）；//等待轉(zhuǎn)換結(jié)束而（！atd0stat2_ccf1）陀螺=atd0dr1；//讀取轉(zhuǎn)換結(jié)果}無效ad_getvalue_gyro(){而（！atd0stat2_ccf2）；//等待轉(zhuǎn)換結(jié)束而（！atd0s
