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《delta并聯(lián)機(jī)器人(1)_畢業(yè)論文.doc》由會員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、武漢科技大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)Delta并聯(lián)機(jī)器人畢業(yè)論文摘要Delta并聯(lián)機(jī)器人是一類全新的機(jī)器人,它具有剛度大、承載能力強(qiáng)、精度高、自重負(fù)荷比小、動力性能好等一系列優(yōu)點(diǎn),與目前廣泛應(yīng)用的串聯(lián)機(jī)器人在應(yīng)用上構(gòu)成互補(bǔ)關(guān)系,因而擴(kuò)大了機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域。Delta并聯(lián)機(jī)器人是最典型的空間三自由度移動的并聯(lián)機(jī)構(gòu),Delta機(jī)構(gòu)整體結(jié)構(gòu)簡單、緊湊,驅(qū)動部分均布于固定平臺,這些特點(diǎn)使它具有良好的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)特性,實(shí)驗(yàn)條件下末端控制加速度可高達(dá)5.0g(重力加速度)。大量的實(shí)踐證明,Delta機(jī)構(gòu)是迄今為止設(shè)計(jì)最成功的并聯(lián)機(jī)構(gòu)之一。目前,Delta并聯(lián)機(jī)器人己經(jīng)廣泛應(yīng)用于化妝品、食品和藥品的包裝和
2、電子產(chǎn)品的裝配。步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號轉(zhuǎn)為角位移或線位移的開環(huán)控制元件。以步進(jìn)電機(jī)作為Delta機(jī)器人的動力，其既簡單廉價，又可靠穩(wěn)定。它有瞬間啟動，急速停止，精度高等特點(diǎn)。在運(yùn)動學(xué)反解模型的基礎(chǔ)上，利用VS2008開發(fā)了基于Windows平臺的三自由度Delta機(jī)器人上位機(jī)控制端，實(shí)現(xiàn)了空間坐標(biāo)的反解及數(shù)據(jù)的串口收發(fā)。并設(shè)計(jì)制造了Delta機(jī)器人，設(shè)計(jì)采用二相混合式步進(jìn)電機(jī)作為機(jī)器人的動力來源。使用S3C6410作為控制系統(tǒng)的核心，實(shí)現(xiàn)下位機(jī)串口數(shù)據(jù)的收發(fā)、對機(jī)械運(yùn)動的控制及步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動。關(guān)鍵詞：Delta機(jī)器人；位置反解；步進(jìn)電機(jī)；S3C6410IV武漢科技大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)A
3、bstractParallelrobotisanewkindofrobots,Ithasaserialadvantagesoverserialrobotsintermsofhighstiffness,largerpayload,highprecision,load/wightratioandgooddynamiccapability,ithascomplementaryrelationshipwithserialrobotswhichiswidelyusedinapplication,asaresult,enlargethewholeapplicationfield.TheDelt
4、aparallelrobotisthemosttypicalthreetranslationDofparallelstructure,thewholestructureissimpleandcompact,thedrivingpartareevenlydistributedtobaseplatform,thischaracteristicsleadtogoodkinematicanddynamicidentity,underexperiment,theaccelerationcanreachto5.0timesofg(accelerationofgravity).Anumberof
5、experimentsprovedthat,theDeltarobotisoneofthemostsuccessfulrobotssincetoday.Atpresent,theDeltarobotiswidelyusedinthepackingofcosmetic,foodandmedicineaswellasassemblyofelectronicproducts.Thesteppingmotorisaopen-loopcontrolcomponentsthatcouldbetotransformtheelectricalpulsesignalintoangulardispla
6、cementorlineardisplacement.ThesteppingmotoristhepowerofDeltarobotwhichisbothsimpleandcheap,reliableandstable.Ithasinstantstart,rapidstop,andhighaccuracy.Onthebasisofinversekinematicsmodel,developsthecomputercontrolsystembasedonWindowsusingVC2008,TheinversesolutionspacecoordinatesandSerialdatat
7、ransceiver.DesignandmanufactureofDeltarobot,Usingthetwo-phasehybridsteppingmotor,usingS3C6410asthecontrolcore,ThelowercomputerserialporttosendandreceivedataandControlofthemechanicalmotion.Keyword:Deltarobot;Inversesolutionofposition;Ste
