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《基于滑模變結構控制的機器人軌跡跟蹤及仿真研究》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關內容在教育資源-天天文庫。
1、---------------------------------------------------------------范文最新推薦------------------------------------------------------基于滑模變結構控制的機器人軌跡跟蹤及仿真研究19/20---------------------------------------------------------------范文最新推薦------------------------------------------------------基于滑模變結構控制的機器人軌跡跟蹤及仿真
2、研究19/20---------------------------------------------------------------范文最新推薦------------------------------------------------------摘要滑模變結構控制(VSC),作為一種先進的控制策略，其發(fā)展歷史不過五十幾年。然而僅在這五十幾年中，VSC就以它的不變性(又稱為完全魯棒性)，引起了眾多控制界學者的興趣，以至于不少理論和應用成果紛紛涌現(xiàn)。目前，在理論上，已經(jīng)初步解決了包括多輸入系統(tǒng)和不確定系統(tǒng)在內的一些控制系統(tǒng)的設計問題及其穩(wěn)定性、魯棒性分析問題；在實際應用
3、中，VSC也已成功地應用于機器人、航空航天系統(tǒng)、電力系統(tǒng)、電子系統(tǒng)等領域。本文是在了解了輪式機器人的發(fā)展及應用現(xiàn)狀的基礎上，進一步的學習了輪式機器人的運動學和動力學模型，并掌握了簡單的兩輪機器人速度表示法的建模方法，同時在考慮到滑?？刂浦写嬖诘亩墩駟栴}，對選定的等速趨近律進行修正，再結合所設計的切換函數(shù)來得到實驗所需的控制率，最后利用Matlab中的simulink和m語言來分別對圓形、“z”字形和直線形軌跡來進行跟蹤仿真而完成的。9202關鍵詞滑模變結構輪式移動機器人軌跡跟蹤仿真畢業(yè)設計說明書（論文）外文摘要TitleTrajectoryTracking
4、andSimulationStudiesofRobot,basedonTheContorlofSlidingModeVariableStructureAbstractFiftyyearshavepassedbeforeslidingmodevariablestructurecontrol,asanadvancedcontrolapproach,developsintoageneraldesignmethod.Duringtheperiod,variablestructurecontrol(VSC)hasbeenbroughttomanyresearchers’atte
5、ntionsforitsdistinguishedfeature-invarianceproperty,sothatlotsofpublishedworksemerge.Intheory,thegeneraldesignmethod,stabilityandrobustnessofvariablestructuresystems(VSS)havebeenestablished.While,inapplication,VSChasbeenappliedto19/20-----------------------------------------------------------
6、----范文最新推薦------------------------------------------------------avarietyoffieldssuchasrobotcontrol,aircraftcontrolandsoon.19/20---------------------------------------------------------------范文最新推薦------------------------------------------------------1.1課題研究的背景以及其意義隨著時代的發(fā)展，機器人的誕生和機器人學的建立逐步被證明是
7、20世紀人類科學技術的最偉大成就之一，是當代最高意義上的自動化，機器人的應用也越來越普及。機器人作為人類的新型生產(chǎn)工具，顯示出了極大的優(yōu)越性。不但能減輕人類的勞動強度，提高生產(chǎn)率，改變生產(chǎn)模式，更把人從危險、惡劣、繁重的工作環(huán)境下解放出來。20世紀60年代以來，機械加工、弧焊、點焊、裝配、噴涂、檢測等各式各樣類型的機器人相繼出現(xiàn)并迅速在工業(yè)生產(chǎn)中投入應用，這大大提高了各種產(chǎn)品的質量，同時也保證了產(chǎn)品的一致性。然而，隨著生產(chǎn)力以及生產(chǎn)關系的不斷發(fā)展，人們漸漸地發(fā)現(xiàn)這些固定于某一位置
