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《基于raspberrypi的agv視覺導(dǎo)航設(shè)計》由會員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、摘要移動機(jī)器人集人工智能、智能控制、信息處理、圖像處理等專業(yè)技術(shù)于一體，成為當(dāng)今機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)之一。計算機(jī)視覺具有信息量豐富，信號探測范圍廣，獲取信息完整等優(yōu)點(diǎn)。近年來廣泛應(yīng)用于自主移動機(jī)器人領(lǐng)域，是自主移動機(jī)器人導(dǎo)航和避障的一個主要發(fā)展方向。本課題研究的目的包括，設(shè)計并構(gòu)建基于RaspberryPi的視覺移動AGV控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)自主移動機(jī)器人的視覺導(dǎo)航功能。本論文完成如下幾個方面的研究內(nèi)容。機(jī)器人視覺導(dǎo)航圖像處理算法設(shè)計，驅(qū)動部分設(shè)計，跟蹤算法設(shè)計。設(shè)計開發(fā)控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)攝像機(jī)視頻流信息的獲取。對于獲取的攝像機(jī)的視頻流信息，
2、通過圖像處理算法提取路面信息，并通過串口與下位機(jī)進(jìn)行通信，下位機(jī)根據(jù)路徑信息指定模糊控制算法。本論文設(shè)計了基于視覺導(dǎo)航的自主移動機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)，包括機(jī)械結(jié)構(gòu)和差速驅(qū)動控制系統(tǒng)的設(shè)計。為進(jìn)一步研究基于視覺導(dǎo)航的自主移動機(jī)器人，提供了良好的實(shí)驗(yàn)平臺。關(guān)鍵詞:RaspberryPi；AGV；機(jī)器視覺;串口AbstractMobilerobotintegratesofartificalintelligeninformationcollectingandimageprocessingtechnology.Itbecomesoneoftheho
3、tspotinthefieldoftherobotresearch.Computervisiontechnologyhasbeenwidlyusedinmobilerobotforprovidingrichinformation.Soitbecomesoneoftheimportantbranchesinrobotresearchfield.Thepurposeofthisresearchincludethedesignofvision-basednavigationAGVsystembasedontheRaspberryPipla
4、tform,andthevisionnavigationmethodofautonomousmobilerobot.Thisthesiscompletedthefollowingafewaspectsoftheresearchcontent.Drivenrobotvisualnavigationimageprocessingalgorithmdesign,partdesign,trackingalgorithmdesign.Designanddevelopmentcontrolsystem,realizethecameravideo
5、informationretrieval.Extracttheroadinformationthroughtheimageprocessingalgorithms,andcommunicatewiththelowermachinethroughaserialportwith,lowermachinespecifiedfuzzycontrolalgorithmaccordingtothepathinformation.Inthisthesis,providingavision-basednavigationofautonomousmo
6、bilerobotsdesignincludingmechanicalstructureanddifferentialdrivecontrolsystemdesign.Thissystemprovidesagoodexperimentalplatformforfurtherstudyofvision-basednavigationofautonomousmobilerobots.Keywords:RaspberryPi;AGV;Vision-basednavigation;Serial目錄摘要IAbstractII1.緒論11.1課
7、題來源以及背景意義11.2概述21.2.1導(dǎo)航技術(shù)21.2.2路徑規(guī)劃和路徑跟蹤技術(shù)41.2.3多傳感器集成與融合41.2.4多機(jī)器人協(xié)作技術(shù)51.3系統(tǒng)平臺51.3.1RaspberryPi51.3.2Arduino71.4論文的主要內(nèi)容及研究方法82.AGV視覺導(dǎo)航的總體設(shè)計方案102.1引言102.2硬件平臺102.2.1車體構(gòu)造102.2.2電氣裝置112.2.3測速模塊122.2.4無線模塊122.2.5攝像頭模塊132.3軟件平臺142.4視覺導(dǎo)航機(jī)器人的性能指標(biāo)162.5本章小結(jié)173.圖像處理183.1數(shù)字圖像處理算
8、法設(shè)計183.2圖像處理算法實(shí)現(xiàn)203.2.1圖像采集203.2.2RGB圖像轉(zhuǎn)HSV圖像213.2.3圖像濾波243.2.4路徑提取263.2.5信息傳輸293.3本章小結(jié)314.驅(qū)動控制部分的設(shè)計與分析324.1引言324.2驅(qū)動
