rv減速器和諧波減速器

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1、RV減速器與諧波減速器的調(diào)研報告當(dāng)我們在無限憧憬機器人時代的時候，我們卻很少知道在機器人的所有零部件中，有兩樣?xùn)|西一直是我們國人無法跨越過去的障礙，那就是伺服電機和精密減速器。隨著自動化和電子電氣理論的日趨成熟，國人在伺服電機方面已經(jīng)邁出了堅實的一步，雖然在目前國內(nèi)的伺服電機75%仍然依靠進口，但對于中小功率的伺服電機，中國不少企業(yè)，如深圳的英威騰、匯川科技，大連的安迪的產(chǎn)品已經(jīng)可以在性能上基本滿足中國企業(yè)的需求?？墒菍τ诰軠p速器，特別是機器人關(guān)節(jié)上需要使用的RV減速器和諧波減速器，目前國內(nèi)的研究仍然停留在論文和數(shù)據(jù)庫當(dāng)中，翻遍所有關(guān)于生產(chǎn)這兩種減速器的國產(chǎn)廠家，我們?nèi)匀浑y以找

2、出哪怕一家產(chǎn)品可以在性能上滿足國內(nèi)機器人產(chǎn)業(yè)的需求。直到今天，中國仍然不具備設(shè)計和制造這兩種減速器的能力?！笆濉睍r期，國家“863”計劃將其列入重點攻克的技術(shù)瓶頸。國內(nèi)頂尖大學(xué)和科研機構(gòu)幾年攻關(guān)也只有論文，沒有實物。那么，我們與國外在精密減速器方面的差距到底在哪里？為什么在專利技術(shù)早已公開的今天，我們?nèi)匀浑y以跨過這道已經(jīng)成型了近半個世紀(jì)的鴻溝？為什么機器人要用RV減速器和諧波減速器？我們常用的減速大致有下面幾類；擺線減速器、?硬齒面圓柱齒輪減速器、行星齒輪減速器??、軟齒面減速器?、三環(huán)減速器?、起重機減速器??、蝸桿減速器??、軸裝式硬齒面減速器??、無級變速器。而RV減速

3、器和諧波減速器與上述幾種減速的區(qū)別在于，RV減速器是行星減速器和擺線減速器的組成的一個二級減速器，諧波減速器則是一種靠波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。這兩種減速器相對于其它減速器而言，具有以下的優(yōu)勢：(1)傳動速比大，(2)承載能力高，(3)傳動精度高，(4)傳動效率高、運動平穩(wěn)，(5)結(jié)構(gòu)簡單、零件數(shù)少、安裝方便，(6)體積小、重量輕，。傳統(tǒng)的齒輪減速器體積大，重量重，減速比小，傳統(tǒng)效率低下，特別是在無法消除多級減速后的累積誤差，對于機器人在控制末端精度要求甚高的工況下，目前只有RV和諧波減速器可以勝任。RV減速器和諧波減速器的

4、發(fā)展史RV減速器的誕生德國人勞倫茲·勃朗于1926年創(chuàng)造性地提出了一種少齒差行星傳動機構(gòu)，它是用外擺線作為齒廓曲線的，這就是最早期的針擺行星傳動，由于兩個嚙合齒輪其中之一采用了針輪的形式，這種傳動也被稱做擺線針輪行星齒輪傳動?！　V傳動一種全新的傳動方式，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。1、1926年德國人勞倫茲·勃朗于創(chuàng)造性地提出RV減速機原理　　2、1931年勞倫茲·勃朗在德國慕尼黑創(chuàng)建了“賽古樂”股份有限公司，最先開始了擺線減速器的制造和銷

5、售　　3、1939年，日本住友公司和“賽古樂”公司簽定了技術(shù)合作協(xié)議，并生產(chǎn)銷售；　　4、1944年，日本帝人精機成立，這個未來的RV減速機霸主，在飛機制造、紡織機械、機床等多個行業(yè)碩果累累；　　5、1950年-1960年，擺線磨床的出現(xiàn)，解決了擺線齒形的精度不高的難題，使擺線傳動得到了進一步的發(fā)展?！　?、1956年，日本納博克公司發(fā)售全球第一個自動門，在市場上展露頭角。　　7、1980年左右，日本帝人精機提出RV傳動理論，著手應(yīng)用于機器人行業(yè)。　　8、1986年，日本帝人精機RV減速機正式大規(guī)模生產(chǎn)，取得成功；　　9、2003年，帝人精機和納博克合并組成Nabtesco(納博

6、特斯克)公司，并取得快速發(fā)展，現(xiàn)在已成為RV減速機行業(yè)的領(lǐng)頭羊，占據(jù)了60%以上的市場，特別在中/重負(fù)荷機器人上，其RV減速機市場占有率高達90%。諧波減速器的誕生20世紀(jì)50年代中期，隨著全球科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，美國人馬瑟在薄殼彈性變形理論基礎(chǔ)上，應(yīng)用金屬的撓性和彈性力學(xué)原理發(fā)明出來一種新型諧波傳動技術(shù)。諧波傳動技術(shù)主要應(yīng)用于航空航天、工業(yè)機器人、精密設(shè)備儀器、雷達通訊設(shè)備、印刷機械、紡織機械、半導(dǎo)體工業(yè)晶圓傳送裝置、印刷包裝機械、醫(yī)療器械、金屬成型機械、儀器儀表、光學(xué)制造儀器、核設(shè)施及空氣動力實驗研究等領(lǐng)域。諧波傳動這項新型技術(shù)的出現(xiàn)便引起了各國的重視。1970年引入日本，隨之誕

7、生了日本第一家整體運動控制的領(lǐng)軍企業(yè)-日本HarmonicDriveSystemsInc.(簡稱HDSI)。日本HDSI公司生產(chǎn)的HarmonicDrive諧波減速器，具有輕量、小型、傳動效率高、減速范圍廣、精度高等特點，被廣泛應(yīng)用于各種傳動系統(tǒng)中。HDSI主要生產(chǎn)和銷售各種精密減速裝置，當(dāng)之無愧為整體運動控制的領(lǐng)軍企業(yè)。為了涵蓋諧波減速器不能覆蓋到的低減速比領(lǐng)域，HDSI產(chǎn)品還開發(fā)了精密行星齒輪減速機HarmonicPlanetary。獨特的內(nèi)齒圈形變工藝，可使行星齒輪嚙合得更