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《rv減速器和諧波減速器》由會員上傳分享,免費在線閱讀,更多相關內容在應用文檔-天天文庫。
1、RV減速器與諧波減速器的調研報告當我們在無限憧憬機器人時代的時候,我們卻很少知道在機器人的所有零部件中,有兩樣東西一直是我們國人無法跨越過去的障礙,那就是伺服電機和精密減速器。隨著自動化和電子電氣理論的日趨成熟,國人在伺服電機方面已經(jīng)邁出了堅實的一步,雖然在目前國內的伺服電機75%仍然依靠進口,但對于中小功率的伺服電機,中國不少企業(yè),如深圳的英威騰、匯川科技,大連的安迪的產(chǎn)品已經(jīng)可以在性能上基本滿足中國企業(yè)的需求。可是對于精密減速器,特別是機器人關節(jié)上需要使用的RV減速器和諧波減速器,目前國內的研究仍然停留在論文和數(shù)據(jù)庫當中,翻遍所有關于生產(chǎn)
2、這兩種減速器的國產(chǎn)廠家,我們仍然難以找出哪怕一家產(chǎn)品可以在性能上滿足國內機器人產(chǎn)業(yè)的需求。直到今天,中國仍然不具備設計和制造這兩種減速器的能力?!笆濉睍r期,國家“863”計劃將其列入重點攻克的技術瓶頸。國內頂尖大學和科研機構幾年攻關也只有論文,沒有實物。那么,我們與國外在精密減速器方面的差距到底在哪里?為什么在專利技術早已公開的今天,我們仍然難以跨過這道已經(jīng)成型了近半個世紀的鴻溝?為什么機器人要用RV減速器和諧波減速器?我們常用的減速大致有下面幾類;擺線減速器、?硬齒面圓柱齒輪減速器、行星齒輪減速器??、軟齒面減速器?、三環(huán)減速器?、起重
3、機減速器??、蝸桿減速器??、軸裝式硬齒面減速器??、無級變速器。而RV減速器和諧波減速器與上述幾種減速的區(qū)別在于,RV減速器是行星減速器和擺線減速器的組成的一個二級減速器,諧波減速器則是一種靠波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形,并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。這兩種減速器相對于其它減速器而言,具有以下的優(yōu)勢:(1)傳動速比大,(2)承載能力高,(3)傳動精度高,(4)傳動效率高、運動平穩(wěn),(5)結構簡單、零件數(shù)少、安裝方便,(6)體積小、重量輕,。傳統(tǒng)的齒輪減速器體積大,重量重,減速比小,傳統(tǒng)效率低下,特別是在無法消除多級減速
4、后的累積誤差,對于機器人在控制末端精度要求甚高的工況下,目前只有RV和諧波減速器可以勝任。RV減速器和諧波減速器的發(fā)展史RV減速器的誕生德國人勞倫茲·勃朗于1926年創(chuàng)造性地提出了一種少齒差行星傳動機構,它是用外擺線作為齒廓曲線的,這就是最早期的針擺行星傳動,由于兩個嚙合齒輪其中之一采用了針輪的形式,這種傳動也被稱做擺線針輪行星齒輪傳動?! V傳動一種全新的傳動方式,它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎上發(fā)展出來的,不僅克服了一般針擺傳動的缺點,而且因為具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。1、192
5、6年德國人勞倫茲·勃朗于創(chuàng)造性地提出RV減速機原理 2、1931年勞倫茲·勃朗在德國慕尼黑創(chuàng)建了“賽古樂”股份有限公司,最先開始了擺線減速器的制造和銷售 3、1939年,日本住友公司和“賽古樂”公司簽定了技術合作協(xié)議,并生產(chǎn)銷售; 4、1944年,日本帝人精機成立,這個未來的RV減速機霸主,在飛機制造、紡織機械、機床等多個行業(yè)碩果累累; 5、1950年-1960年,擺線磨床的出現(xiàn),解決了擺線齒形的精度不高的難題,使擺線傳動得到了進一步的發(fā)展?! ?、1956年,日本納博克公司發(fā)售全球第一個自動門,在市場上展露頭角?! ?、1980年左
6、右,日本帝人精機提出RV傳動理論,著手應用于機器人行業(yè)?! ?、1986年,日本帝人精機RV減速機正式大規(guī)模生產(chǎn),取得成功; 9、2003年,帝人精機和納博克合并組成Nabtesco(納博特斯克)公司,并取得快速發(fā)展,現(xiàn)在已成為RV減速機行業(yè)的領頭羊,占據(jù)了60%以上的市場,特別在中/重負荷機器人上,其RV減速機市場占有率高達90%。諧波減速器的誕生20世紀50年代中期,隨著全球科學技術的發(fā)展,美國人馬瑟在薄殼彈性變形理論基礎上,應用金屬的撓性和彈性力學原理發(fā)明出來一種新型諧波傳動技術。諧波傳動技術主要應用于航空航天、工業(yè)機器人、精密設備儀
7、器、雷達通訊設備、印刷機械、紡織機械、半導體工業(yè)晶圓傳送裝置、印刷包裝機械、醫(yī)療器械、金屬成型機械、儀器儀表、光學制造儀器、核設施及空氣動力實驗研究等領域。諧波傳動這項新型技術的出現(xiàn)便引起了各國的重視。1970年引入日本,隨之誕生了日本第一家整體運動控制的領軍企業(yè)-日本HarmonicDriveSystemsInc.(簡稱HDSI)。日本HDSI公司生產(chǎn)的HarmonicDrive諧波減速器,具有輕量、小型、傳動效率高、減速范圍廣、精度高等特點,被廣泛應用于各種傳動系統(tǒng)中。HDSI主要生產(chǎn)和銷售各種精密減速裝置,當之無愧為整體運動控制的領軍企
8、業(yè)。為了涵蓋諧波減速器不能覆蓋到的低減速比領域,HDSI產(chǎn)品還開發(fā)了精密行星齒輪減速機HarmonicPlanetary。獨特的內齒圈形變工藝,可使行星齒輪嚙合得更