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1、紅外避障小車學(xué)校:西安工程大學(xué)學(xué)院:電子信息學(xué)院姓名:佘江博班級:06級電子一班23前言---------------------------------------------------隨著生產(chǎn)自動化地發(fā)展需要,機器人已經(jīng)越來越廣泛地應(yīng)用到生產(chǎn)自動化上,隨著科學(xué)技術(shù)地發(fā)展,機器人地傳感器種類也越來越多,其中紅外傳感器已經(jīng)成為自動行走和駕駛地重要部件.紅外地典型應(yīng)用領(lǐng)域為自主式智能導(dǎo)航系統(tǒng),機器人要實現(xiàn)自動避障功能就必須要感知障礙物,感知障礙物相當給機器人一個視覺功能.智能避障是基于紅外傳感系統(tǒng),采用紅外傳感器實
2、現(xiàn)前方障礙物檢測,并判斷障礙物遠近.由于時間和水平有限,我們暫選最基本地避障功能作為此次設(shè)計地目標.本設(shè)計通過小車這個載體再結(jié)合由AT89S51為核心地控制板可以達到其基本功能,再輔加由漫反射式光電開關(guān)組成地避障電路、555組成地轉(zhuǎn)速控制電路、電源電路、差分驅(qū)動電路就可以完善整個設(shè)計.23目錄前言------------------------------------------------------------------------------1目錄------------------------------
3、------------------------------------------------2摘要------------------------------------------------------------------------------3功能概述------------------------------------------------------------------------3硬件設(shè)計-------------------------------------------------
4、-----------------------3避障電路------------------------------------------------------------------------4單片機電路---------------------------------------------------------------------7電機轉(zhuǎn)速控制電路------------------------------------------------------------7電源電路-----------
5、-------------------------------------------------------------8電機驅(qū)動電路---------------------------------------------------------------9主程序設(shè)計--------------------------------------------------------------------12小結(jié)---------------------------------------------------
6、--------------------------23參考文獻-----------------------------------------------------------------------23231.【摘要】:本文提出一種智能避障小車地設(shè)計方法,利用紅外技術(shù)檢測障礙物信息,采用AT89S51單片機進行實時控制,實現(xiàn)智能避障,智能小車采用后輪驅(qū)動,兩輪各用一個直流電機控制,避障用地傳感器采用紅外漫反射式傳感器.【關(guān)鍵詞】:避障光電開關(guān)差分控制LCD2.功能概述智能小車采用前輪驅(qū)動,前輪左右兩邊各用一
7、個電機驅(qū)動,分別控制兩個輪子地轉(zhuǎn)動從而達到轉(zhuǎn)向地目地,后輪是萬向輪,起支撐地作用.將三個紅外線光電傳感器分別裝在車體地左中右,當車地左邊地傳感器檢測到障礙物時,主控芯片控制右輪電機停止左輪轉(zhuǎn)動,車向右方轉(zhuǎn)向,當車地右邊傳感器檢測到障礙物時,主控芯片控制左輪電機停止轉(zhuǎn)動,車向左方轉(zhuǎn)向,當前面有障礙物時規(guī)定車右轉(zhuǎn).于此同時測定速度并顯示,在避障小車前進地同時從LCD點陣液晶顯示器上顯示小車當時速度.在小車左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)時在顯示器上顯示出左或右.3．硬件設(shè)計如下圖所示,是本次設(shè)計智能小車地電路框圖.以AT89S51為電路地中
8、央處理器,來處理傳感器采集來地數(shù)據(jù),處理完畢之后以便去控制電機驅(qū)動電路來驅(qū)動電機.電源部分是為整個電路模塊提供電源,23以便能正常工作.4.避障電路（1）?障礙物探測方案地選擇?方案一：脈沖調(diào)制地反射式紅外線發(fā)射接受器.由于采用該有交流分量地調(diào)制信號,則可大幅度減少外界干擾；另外紅外線接受官地最大工作電流取決于平均電流.如果采用占空比小地調(diào)制信號,再品均電流
