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《自抗擾控制器設(shè)計(jì)方法應(yīng)用研究》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫(kù)。
1、圖書(shū)分類號(hào)：V249.122U.D.C.:657工學(xué)碩士學(xué)位論文自抗擾控制器設(shè)計(jì)方法應(yīng)用研究碩士研究生：崔永山導(dǎo)師：馬杰副教授申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：工學(xué)碩士學(xué)科、專業(yè)：導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制所在單位：控制科學(xué)與工程系答辯日期：2006年6月授予學(xué)位單位：哈爾濱工業(yè)大學(xué)ClassifiedIndex：V249.122U.D.C.:657ADissertationfortheMaster’sDegreeinEngineeringTHERESEARCHOFDESIGNMETHODAPPLICATIONOFTHEACTIVEDISTURBANCESREJECTIONCONTROLLERCandi
2、date：Supervisor：AcademicDegreeAppliedfor：Specialty：Affiliation:DateofDefence：University：CuiYongshanAssociateProf.MaJieMasterofEngineeringNavigation,GuidanceandControlDept.ofControlScienceandEngineeringJune,2006HarbinInstituteofTechnology哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文摘要本文以自抗擾控制器為研究對(duì)象，結(jié)合某型轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)存在的不確定性建模困難和擾
3、動(dòng)復(fù)雜的問(wèn)題進(jìn)行了自抗擾控制器設(shè)計(jì)方法研究，并將研究成果應(yīng)用于轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)控制器設(shè)計(jì)。研究了自抗擾控制器的理論基礎(chǔ)，以這些理論來(lái)說(shuō)明自抗擾控制器利用非線性因素來(lái)克服線性控制不足的思想；繼而完成了自抗擾控制器環(huán)節(jié)－跟蹤微分器數(shù)學(xué)描述的證明；然后結(jié)合自抗擾控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖，又給出了非線性校正和擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的功能描述，并分析了跟蹤微分器、非線性校正和擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器數(shù)學(xué)描述中參數(shù)的特點(diǎn)；另外，闡述了擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器抑制干擾的原理。在建立了自抗擾控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，作為理論研究的應(yīng)用，進(jìn)行了自抗擾控制轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。首先，給出自抗擾控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般方法；其次，采用實(shí)驗(yàn)測(cè)定對(duì)象頻率特
4、性，再進(jìn)行對(duì)象擬合與降階的方法建立被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型；再次，以建成的轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)近似對(duì)象模型作為被控對(duì)象建立自抗擾控制轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖，因?yàn)閰?shù)整定是自抗擾控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的重要一步，本文還給出了參數(shù)整定的一般方法，依據(jù)該方法完成自抗擾控制轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)；最后，將設(shè)計(jì)完成的自抗擾控制轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)在simulink環(huán)境下建立其仿真模型，并在不同的工作條件下考查自抗擾控制器的控制作用。在仿真工作完成的基礎(chǔ)上，我們將自抗擾控制器應(yīng)用于實(shí)際轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)，考察轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)與穩(wěn)態(tài)工作情況，分析自抗擾控制器在實(shí)際系統(tǒng)中的控制效果。本文通過(guò)對(duì)自抗擾控制器理論及應(yīng)用的研究，充分說(shuō)明了自抗擾控制器設(shè)計(jì)的創(chuàng)新
5、性與應(yīng)用的有效性，因此，無(wú)論在理論上還是工程上，自抗擾控制器都值得我們做進(jìn)一步的研究。關(guān)鍵詞自抗擾控制器；非線性；跟蹤微分器；擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器-I-哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文AbstractInthepaper,wedoresearchonthedesignmethodoftheactivedisturbancesrejectioncontroller(ADRC)thinkingoftheuncertaintyandthedisturbancesofthestablesystem.Wealsoapplytheconclusiontothedesignofthetables
6、ystem.Wegivetheproofofthemathematicdescriptionofthetrackingdifferentiator(TD)groundingonthebasetheorywhichshowsthethoughtsofADRCmakingupdisadvantagesoflinearcontrolbynonlinearfactor,andthengivethefunctiondescriptionofnonlinearemendationandtheextendedstatesobserver(ESO)accordingtotheframewor
7、koftheactivedisturbancesrejectioncontrollingsystem.WealsoanalyzethecharacteristicoftheparametersofTD,nonlinearemendationandESO.Inaddition,wegivethereasonwhytheESOcouldrestrainthedisturbances.Asapplicationoftheresearch,wehavedesignedtheADRCforatablecontro
