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《水下回收auv的短基線導(dǎo)引與定位數(shù)據(jù)融合技術(shù)研究》由會員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、Supervisor：Prof．YahZhepingAcademicDegreeAppliedfor：MasterofEngineeringSpecialjty：ControlTheot。YattdControlEngineeringDateofSubmission：Jan．，2010DateofOralExamination：Mar．，2010University：HarbinEngineeringUniversity哈爾濱工程大學(xué)學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：本論文的所有工作，是在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，由作者本人獨(dú)立完成的。有關(guān)觀點(diǎn)
2、、方法、數(shù)據(jù)和文獻(xiàn)的引用已在文中指出，并與參考文獻(xiàn)相對應(yīng)。除文中己注明引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體己經(jīng)公開發(fā)表的作品成果。對本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。作者(簽字)：馬t，糾日期：如f·年>月l舊學(xué)位論文授權(quán)使用聲明本人完全了解學(xué)校保護(hù)知識產(chǎn)權(quán)的有關(guān)規(guī)定，即研究生在校攻讀學(xué)位期間論文工作的知識產(chǎn)權(quán)屬于哈爾濱工程大學(xué)。哈爾濱T程大學(xué)有權(quán)保留并向圍家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件。本人允許哈爾濱工程大學(xué)將論文的部分或全部內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行榆
3、索，可采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文，可以公布論文的全部內(nèi)容。同時(shí)本人保證畢業(yè)后結(jié)合學(xué)位論文研究課題再撰寫的論文一律注明作者第一署名單位為哈爾濱工程人學(xué)。涉密學(xué)位淪義待觶密后適用奉聲明。本論文(日在授予學(xué)位后杖U可口在授予學(xué)位12個(gè)月后口解密后)由哈爾濱工程大學(xué)送交有關(guān)部門進(jìn)行保存、匯編等。作者(簽字)：馬士，司導(dǎo)師(簽字)：多喲日期：n，，年3月tf日如“年弓月I1日／哈爾濱r：程人學(xué)碩十學(xué)位論文摘要自主式潛航器(AUV)是海洋資源開發(fā)的重要工具；其水下回收導(dǎo)引定位技術(shù)是制約AUV發(fā)展的關(guān)鍵技術(shù)之一?；贏U
4、V的水下回收過程，本文重點(diǎn)研究了短基線導(dǎo)引定位系統(tǒng)、卡爾曼濾波方法以及基于聯(lián)邦卡爾曼濾波器的導(dǎo)引定位數(shù)據(jù)融合技術(shù)，提高了導(dǎo)引定位精度，解決了AUV水下回收過程中的導(dǎo)引定位問題。主要研究內(nèi)容和成果如下：首先，本文分析了AUV的水下回收過程，并提出了AUV的水下回收方案；建立了AUV水下回收短基線導(dǎo)引定位系統(tǒng)和視覺導(dǎo)引定位系統(tǒng)，并詳細(xì)闡述了短基線導(dǎo)引定位系統(tǒng)的組成及主要工作原理，簡單介紹了視覺導(dǎo)引定位系統(tǒng)原理及系統(tǒng)組成。其次，針對AUV水下回收方案及設(shè)計(jì)的水下導(dǎo)引定位系統(tǒng)，給出了導(dǎo)引定位系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)；建立了水下導(dǎo)引定位坐標(biāo)系統(tǒng)，主要
5、包括AUV坐標(biāo)系統(tǒng)和短基線坐標(biāo)系統(tǒng)；建立了導(dǎo)引定位系統(tǒng)的模型，主要包括AUV運(yùn)動模型、傳感器模型、系統(tǒng)噪聲模型和環(huán)境噪聲模型。再次，研究了AUV水下回收導(dǎo)引定位數(shù)據(jù)融合算法，有針對性地研究了融合算法中的卡爾曼濾波算法及其改進(jìn)算法，并對卡爾曼濾波算法的發(fā)散與抑制問題進(jìn)行了研究；在對融合算法研究的基礎(chǔ)上，本文設(shè)計(jì)了AUV水下回收短基線導(dǎo)引定位系統(tǒng)的聯(lián)邦卡爾曼濾波器數(shù)據(jù)融合結(jié)構(gòu)。最后，根據(jù)本文對AUV水下回收系統(tǒng)、水下導(dǎo)引定位系統(tǒng)以及數(shù)據(jù)融合技術(shù)的研究，設(shè)計(jì)出了短基線導(dǎo)引定位數(shù)據(jù)融合結(jié)構(gòu)，并對融合算法進(jìn)行了仿真驗(yàn)證和水池試驗(yàn)驗(yàn)證。結(jié)果表
6、明：本文提出的基于聯(lián)邦卡爾曼濾波器的短基線導(dǎo)引定位數(shù)據(jù)融合算法能夠提高導(dǎo)引定位信息的精度，可用于AUV的水下回收。關(guān)鍵詞：自豐式潛航器：．短基線；導(dǎo)引定位；卡爾曼濾波；數(shù)據(jù)融合．哈爾濱『：程人學(xué)碩十學(xué)付論文AbstractAutonomousUnderwaterVehicleisanimportanttoolforthedevelopmentofoceanresources，andthenavigationandpositioningtechnologyisoneofthekeytechnologiesofunderwaterre
7、coverforAUVAccordingtotheprocessofunderwaterrecoverforAUV,thispaperfocusontheshortbase-linenavigationandpositioningsystem，kalmanfilteringmethodandthenavigationandpositioningdatafusionbasedonfederatedkalmanfiltering．Basedontheproposedmethods，thenavigationandpositioning
8、precisionisimproved．Themainworkandresultsasfollows：Firstly,theprocessofunderwaterrecoverforAUVisanalyzed，andbasedwhich,schem
