資源描述:
《auv水下對(duì)接定位技術(shù)是研究》由會(huì)員上傳分享,免費(fèi)在線閱讀,更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫(kù)。
1、中文摘要摘要對(duì)接定位技術(shù)作為自主式水下機(jī)器人對(duì)接的關(guān)鍵技術(shù)之一,在自主式水下機(jī)器人的深度開(kāi)發(fā)中發(fā)揮著重要作用。本文對(duì)美國(guó)I也MUS對(duì)接系統(tǒng)進(jìn)行改造,采用便于安裝固定的正方形引導(dǎo)罩和全新的燈光布置方式對(duì)魚(yú)雷式自主水下機(jī)器人的對(duì)接定位方法進(jìn)行了研究,提出了一種通過(guò)超短基線、前視聲納、水下攝像機(jī)聯(lián)合完成水下對(duì)接的方法。首先本文通過(guò)在大連近海獲得的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)對(duì)聲學(xué)定位在水下對(duì)接中的應(yīng)用進(jìn)行了研究,對(duì)超短基線定位的誤差進(jìn)行分析并提出相應(yīng)改進(jìn)措施。其次使用MATLAB對(duì)視覺(jué)定位算法進(jìn)行了研究,針對(duì)聲視覺(jué)和光視覺(jué)的不同成像特點(diǎn),分別提出了相應(yīng)的定位算法,并使用邊緣提取、閾值分割等圖像處理
2、技術(shù)對(duì)水下對(duì)接目標(biāo)進(jìn)行提取。最后通過(guò)對(duì)試驗(yàn)圖像的仿真處理,驗(yàn)證得本定位方法所獲取的水下對(duì)接裝置的坐標(biāo)信息與實(shí)際距離基本相符。因此本文采用的定位研究方法是行之有效的。關(guān)鍵詞:AUV回收對(duì)接;聲學(xué)定位;視覺(jué)定位;圖像處理;英文摘要ABSTRACTDoCkingpositio瑪嬲akeytccllIlologyofAUV,hasbeenplayingaIl曲ponamroleiIlAUVresearch魄deeply.7msanicleshowawaymatusedi毹rentsensorsincludeuln.a(chǎn)-shortbaseline,lookingfo刑ardsona
3、raIldlow-1ightCCDc鋤eratocombinedpositioIliIlgfordockingandalsodesi鱸anewdocl【ingdeViceaS、ⅣellaSlighting跏gememb嬲edonREMUSdockingsystemofAmerica.Inthefirstpanof“sanicle,meuseOfacousticpOsitioIlinginmeAUVdockingwausresearchedaIldtllepositiomngermrofUSBLwas觚alyzedthrou曲t11eda_taofUSBLpositioni
4、ngexperimentinDaliall.F甜lerly,S0meme嬲urestoreduceerrorsweresuggested.Inmesecondp眥ofthisanicle,vis砌locationalgoritllm、Vausresearchedmrou曲tllesofhvareofMATLAB.Accordingtodi佰:remch缸acterSbetweensonarimage觚dc鋤eraimaginc,me枷clerespectiVelyin們ducetheirlocationalgori山[IlandmetecIⅡlologyofimagepr
5、ocessingtofindthetargetofdocl(ingdeVicethatincludeedgeexn戤tion,thresholdsegmentationandsoon.Finally’usingthesimulationofMATLAB,theaniclefindthepositionofdockingdeVicetI哦calculatcdbymelocationalgorithInnu.0u曲tlleprocessingofeXperimentimage、v嬲confo鋤t0therealpositionbetweenAUVanddockingdeVic
6、earldwllichprovet11attheresearchofdockingpositioIlingintllisarticleisfe嬲ibility.KeyWords:AUVdocl【ing;Acousticpositioning;Camerapositioning;Imageprocessing;AUv水下對(duì)接定位技術(shù)研究第1章緒論隨著海洋經(jīng)濟(jì)的發(fā)展,海底蘊(yùn)藏的豐富的、珍貴的海洋礦產(chǎn)資源也陸續(xù)被發(fā)現(xiàn),占地球四分之三的海洋越來(lái)越受到人們的關(guān)注。然而由于受到水深的限制,人類無(wú)法快速有效的對(duì)深海區(qū)域進(jìn)行勘測(cè),但隨著水下機(jī)器人技術(shù)的逐漸成熟,這個(gè)問(wèn)題便可迎刃而解。水下
7、機(jī)器人體積小、工作范圍廣,隱蔽性好,所以被大量用于深水或高危海域的探測(cè)。水下機(jī)器人按其操控方式,可以分為自主式水下機(jī)器人(AUV,肌tomateundenⅣatervehicles)和遠(yuǎn)程遙控式水下機(jī)器人(ROV,remoteoperatevemcles)。相比AUV,ROV作業(yè)范圍受到光纜的限制,且在軍事應(yīng)用中不利于水下的隱蔽行動(dòng)。但其技術(shù)相對(duì)成熟,在當(dāng)前的水下勘探領(lǐng)域中已得到廣泛的應(yīng)用。1.1水下機(jī)器人介紹世界上第一臺(tái)ROV是由美國(guó)在1960年研制出的CURVl,如圖1.1,該機(jī)器人當(dāng)時(shí)主要為軍方所使用,因其曾在西班牙海域