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《auv水下對(duì)接定位技術(shù)是研究》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫(kù)。
1、中文摘要摘要對(duì)接定位技術(shù)作為自主式水下機(jī)器人對(duì)接的關(guān)鍵技術(shù)之一，在自主式水下機(jī)器人的深度開(kāi)發(fā)中發(fā)揮著重要作用。本文對(duì)美國(guó)I也MUS對(duì)接系統(tǒng)進(jìn)行改造，采用便于安裝固定的正方形引導(dǎo)罩和全新的燈光布置方式對(duì)魚(yú)雷式自主水下機(jī)器人的對(duì)接定位方法進(jìn)行了研究，提出了一種通過(guò)超短基線、前視聲納、水下攝像機(jī)聯(lián)合完成水下對(duì)接的方法。首先本文通過(guò)在大連近海獲得的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)對(duì)聲學(xué)定位在水下對(duì)接中的應(yīng)用進(jìn)行了研究，對(duì)超短基線定位的誤差進(jìn)行分析并提出相應(yīng)改進(jìn)措施。其次使用MATLAB對(duì)視覺(jué)定位算法進(jìn)行了研究，針對(duì)聲視覺(jué)和光視覺(jué)的不同成像特點(diǎn)，分別提出了相應(yīng)的定位算法，并使用邊緣提取、閾值分割等圖像處理
2、技術(shù)對(duì)水下對(duì)接目標(biāo)進(jìn)行提取。最后通過(guò)對(duì)試驗(yàn)圖像的仿真處理，驗(yàn)證得本定位方法所獲取的水下對(duì)接裝置的坐標(biāo)信息與實(shí)際距離基本相符。因此本文采用的定位研究方法是行之有效的。關(guān)鍵詞：AUV回收對(duì)接；聲學(xué)定位；視覺(jué)定位；圖像處理；英文摘要ABSTRACTDoCkingpositio瑪嬲akeytccllIlologyofAUV，hasbeenplayingaIl曲ponamroleiIlAUVresearch魄deeply．7msanicleshowawaymatusedi毹rentsensorsincludeuln．a(chǎn)-shortbaseline，lookingfo刑ardsona
3、raIldlow-1ightCCDc鋤eratocombinedpositioIliIlgfordockingandalsodesi鱸anewdocl【ingdeViceaS、ⅣellaSlighting跏gememb嬲edonREMUSdockingsystemofAmerica．Inthefirstpanof“sanicle，meuseOfacousticpOsitioIlinginmeAUVdockingwausresearchedaIldtllepositiomngermrofUSBLwas觚alyzedthrou曲t11eda_taofUSBLpositioni
4、ngexperimentinDaliall．F甜lerly，S0meme嬲urestoreduceerrorsweresuggested．Inmesecondp眥ofthisanicle，vis砌locationalgoritllm、Vausresearchedmrou曲tllesofhvareofMATLAB．Accordingtodi佰：remch缸acterSbetweensonarimage觚dc鋤eraimaginc，me枷clerespectiVelyin們ducetheirlocationalgori山[IlandmetecIⅡlologyofimagepr
5、ocessingtofindthetargetofdocl(ingdeVicethatincludeedgeexn戤tion，thresholdsegmentationandsoon．Finally’usingthesimulationofMATLAB，theaniclefindthepositionofdockingdeVicetI哦calculatcdbymelocationalgorithInnu．0u曲tlleprocessingofeXperimentimage、v嬲confo鋤t0therealpositionbetweenAUVanddockingdeVic
6、earldwllichprovet11attheresearchofdockingpositioIlingintllisarticleisfe嬲ibility．KeyWords：AUVdocl【ing；Acousticpositioning；Camerapositioning；Imageprocessing；AUv水下對(duì)接定位技術(shù)研究第1章緒論隨著海洋經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，海底蘊(yùn)藏的豐富的、珍貴的海洋礦產(chǎn)資源也陸續(xù)被發(fā)現(xiàn)，占地球四分之三的海洋越來(lái)越受到人們的關(guān)注。然而由于受到水深的限制，人類無(wú)法快速有效的對(duì)深海區(qū)域進(jìn)行勘測(cè)，但隨著水下機(jī)器人技術(shù)的逐漸成熟，這個(gè)問(wèn)題便可迎刃而解。水下
7、機(jī)器人體積小、工作范圍廣，隱蔽性好，所以被大量用于深水或高危海域的探測(cè)。水下機(jī)器人按其操控方式，可以分為自主式水下機(jī)器人(AUV，肌tomateundenⅣatervehicles)和遠(yuǎn)程遙控式水下機(jī)器人(ROV，remoteoperatevemcles)。相比AUV，ROV作業(yè)范圍受到光纜的限制，且在軍事應(yīng)用中不利于水下的隱蔽行動(dòng)。但其技術(shù)相對(duì)成熟，在當(dāng)前的水下勘探領(lǐng)域中已得到廣泛的應(yīng)用。1．1水下機(jī)器人介紹世界上第一臺(tái)ROV是由美國(guó)在1960年研制出的CURVl，如圖1．1，該機(jī)器人當(dāng)時(shí)主要為軍方所使用，因其曾在西班牙海域
