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《auv水下對接定位技術(shù)是研究》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、中文摘要摘要對接定位技術(shù)作為自主式水下機器人對接的關(guān)鍵技術(shù)之一，在自主式水下機器人的深度開發(fā)中發(fā)揮著重要作用。本文對美國I也MUS對接系統(tǒng)進行改造，采用便于安裝固定的正方形引導(dǎo)罩和全新的燈光布置方式對魚雷式自主水下機器人的對接定位方法進行了研究，提出了一種通過超短基線、前視聲納、水下攝像機聯(lián)合完成水下對接的方法。首先本文通過在大連近海獲得的實驗數(shù)據(jù)對聲學(xué)定位在水下對接中的應(yīng)用進行了研究，對超短基線定位的誤差進行分析并提出相應(yīng)改進措施。其次使用MATLAB對視覺定位算法進行了研究，針對聲視覺和光視覺的不同成像特點，分別提出了相應(yīng)的定位算法，并使用邊緣提取、閾值分割等圖像處理
2、技術(shù)對水下對接目標進行提取。最后通過對試驗圖像的仿真處理，驗證得本定位方法所獲取的水下對接裝置的坐標信息與實際距離基本相符。因此本文采用的定位研究方法是行之有效的。關(guān)鍵詞：AUV回收對接；聲學(xué)定位；視覺定位；圖像處理；英文摘要ABSTRACTDoCkingpositio瑪嬲akeytccllIlologyofAUV，hasbeenplayingaIl曲ponamroleiIlAUVresearch魄deeply．7msanicleshowawaymatusedi毹rentsensorsincludeuln．a(chǎn)-shortbaseline，lookingfo刑ardsona
3、raIldlow-1ightCCDc鋤eratocombinedpositioIliIlgfordockingandalsodesi鱸anewdocl【ingdeViceaS、ⅣellaSlighting跏gememb嬲edonREMUSdockingsystemofAmerica．Inthefirstpanof“sanicle，meuseOfacousticpOsitioIlinginmeAUVdockingwausresearchedaIldtllepositiomngermrofUSBLwas觚alyzedthrou曲t11eda_taofUSBLpositioni
4、ngexperimentinDaliall．F甜lerly，S0meme嬲urestoreduceerrorsweresuggested．Inmesecondp眥ofthisanicle，vis砌locationalgoritllm、Vausresearchedmrou曲tllesofhvareofMATLAB．Accordingtodi佰：remch缸acterSbetweensonarimage觚dc鋤eraimaginc，me枷clerespectiVelyin們ducetheirlocationalgori山[IlandmetecIⅡlologyofimagepr
5、ocessingtofindthetargetofdocl(ingdeVicethatincludeedgeexn戤tion，thresholdsegmentationandsoon．Finally’usingthesimulationofMATLAB，theaniclefindthepositionofdockingdeVicetI哦calculatcdbymelocationalgorithInnu．0u曲tlleprocessingofeXperimentimage、v嬲confo鋤t0therealpositionbetweenAUVanddockingdeVic
6、earldwllichprovet11attheresearchofdockingpositioIlingintllisarticleisfe嬲ibility．KeyWords：AUVdocl【ing；Acousticpositioning；Camerapositioning；Imageprocessing；AUv水下對接定位技術(shù)研究第1章緒論隨著海洋經(jīng)濟的發(fā)展，海底蘊藏的豐富的、珍貴的海洋礦產(chǎn)資源也陸續(xù)被發(fā)現(xiàn)，占地球四分之三的海洋越來越受到人們的關(guān)注。然而由于受到水深的限制，人類無法快速有效的對深海區(qū)域進行勘測，但隨著水下機器人技術(shù)的逐漸成熟，這個問題便可迎刃而解。水下
7、機器人體積小、工作范圍廣，隱蔽性好，所以被大量用于深水或高危海域的探測。水下機器人按其操控方式，可以分為自主式水下機器人(AUV，肌tomateundenⅣatervehicles)和遠程遙控式水下機器人(ROV，remoteoperatevemcles)。相比AUV，ROV作業(yè)范圍受到光纜的限制，且在軍事應(yīng)用中不利于水下的隱蔽行動。但其技術(shù)相對成熟，在當(dāng)前的水下勘探領(lǐng)域中已得到廣泛的應(yīng)用。1．1水下機器人介紹世界上第一臺ROV是由美國在1960年研制出的CURVl，如圖1．1，該機器人當(dāng)時主要為軍方所使用，因其曾在西班牙海域
