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《四足機器人運動學(xué)建模與的分析》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的學(xué)位論文，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，獨立進行研究所取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的科研成果。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。本聲明的法律責任由本人承擔。論文作者簽名：；0僵彤日期：型關(guān)于學(xué)位論文使用授權(quán)的聲明本人同意學(xué)校保留或向國家有關(guān)部門或機構(gòu)送交論文的印刷件和電子版，允許論文被查閱和借閱；本人授權(quán)山東大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或其他復(fù)制手段保存論
2、文和匯編本學(xué)位論文。(保密論文在解密后應(yīng)遵守此規(guī)定)論文作者簽名：乏盟導(dǎo)師簽山東大學(xué)碩士學(xué)位論文目錄摘驀E??????????????????????????????????????????．IABST隊CT??????????????????????????????????????。III第一章緒論??????????????????????????????11．1論文選題背景及研究意義???????????????????．．11．2腿足式機器人系統(tǒng)建模與分析的研究現(xiàn)狀????????????．．41．3機器人
3、運動學(xué)建模與分析方法概述???????????????．．61．4計算代數(shù)系統(tǒng)簡介??????????????????????一81．5論文主要研究內(nèi)容和章節(jié)安排?????????????????．．9第二章基于李群李代數(shù)和螺旋理論的四足機器人運動學(xué)建模與分析????132．1引言????????????????????????????132．2特殊歐幾里得群及其李代數(shù)??????????????????l32．2．1李群和李代數(shù)?????????????????????132．2．2特殊歐幾里得群SE(3)???
4、??????????????142．2．3SE(3)的李代數(shù)soO)??????????????????142．3螺旋理論??????????????????????????152．4基于螺旋理論的四足機器入自由度分析?????????????162．5基于螺旋理論的四足機器人運動學(xué)建模?????????????182．6基于Paden。Kahan子問題的四足機器入逆運動學(xué)建模???????．212．7基于指數(shù)積公式的四足機器人單腿速度分析???????????252．8計算代數(shù)系統(tǒng)實現(xiàn)??????????????
5、????????272．9本章小結(jié)??????????????????????????30第三章基于幾何代數(shù)的四足機器人運動學(xué)建模與分析??????????313．1引言????????????????????????????3l3．2幾何代數(shù)??????????????????????????3l3．2．1四元數(shù)代數(shù)??????????????????????313．2．2外代數(shù)??????????????????????????．．31山東大學(xué)碩士學(xué)位論文3．2．3幾何代數(shù)???????????????????
6、????323．3歐氏幾何代數(shù)、射影幾何代數(shù)和共形幾何代數(shù)??????????333．3．1歐氏幾何代數(shù)G3n。??????????????????一333．3．2射影幾何代數(shù)G3，0．r??????????????????．353．3．3共形幾何代數(shù)G3．o，2???????????????????363．4基于共形幾何代數(shù)的四足機器人逆運動學(xué)建模??????????373．5本章小結(jié)??????????????????????????40第四章基于對偶四元數(shù)的四足機器人運動學(xué)建模與分析?????????414．
7、1引言????????????????????????。???．4l4．2對偶四元數(shù)?????????????????????????4l4．2．1對偶數(shù)代數(shù)??????????????????????4l4．2．2motor代數(shù)?????????????????????????????．4l4．2．3對偶四元數(shù)代數(shù)????????????????????424．3對偶四元數(shù)運動學(xué)??????????????????????424．3．1對偶四元數(shù)運動學(xué)的特點????????????????424．3．2空間位形與
8、剛體變換的對偶四元數(shù)的表達?????????444．3．3對偶四元數(shù)運動學(xué)分析過程???????????????454．4基于對偶四元數(shù)的四足機器人運動學(xué)建模????????????464．5基于對偶四元數(shù)運動學(xué)模型的速度分析?????????????494．6基于線變換的四足機器人末端腿姿態(tài)建模????????????514．7計算代數(shù)系統(tǒng)實現(xiàn)??????
