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《四足機器人的運動學分析與仿真研究》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、分類號UDC．．．．．．．．．．．．．————密級金亞．學校代碼!Q壘窆Z武多凄理歹大署學位論文，題目旦墾扭鲞厶鮑鎏邈鱟僉塹魚堡真盟塞英文111ekinematicsanalysisandsimulationresearchof是匾目～一．．g墜墾魚融衛(wèi)星亟煦墜Q!研究生姓名堂墨型姓名一鄞擔鹽職稱割絲撞學位堂±指導教師申請學位級別塑±430070論文提交日期至Q!至生三月論文答辯日期至Q12生§月學位授予單位盍墊壟墨盤鱟學位授予日期——答辯委員會主席一五豇盞L一一評閱人蛔豸．1給動力2012年5月r一獨創(chuàng)
2、性聲明JIlllIPlllllllflllllllIY2098514本人聲明，所呈交的論文是我個人在導師指導下進行的研究工作及取得的研究成果。據(jù)我所知，除了文中特別加以標注和致謝的地方外，論文中不包含其它人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得武漢理工大學或其它教育機構(gòu)的學位或證書而使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻均已在論文中明確的說明并表示了謝意。簽名：趑垂!型日期2立I羔：壺：亟關(guān)于論文使用授權(quán)的說明本人完全了解武漢理工大學有關(guān)保留、使用學位論文的規(guī)定，即：學校有權(quán)保留并向國
3、家有關(guān)部門或機構(gòu)送交論文的復印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)武漢理工大學可以將本學位論文的全部內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或其他復制手段保存或匯編本學位論文。同時授權(quán)經(jīng)武漢理工大學認可的國家有關(guān)機構(gòu)或論文數(shù)據(jù)庫使用或收錄本學位論文，并向社會公眾提供信息服務。(保密的論文在解密后應遵守此規(guī)定)僦引攤)．弛冠忡瀣荊弋期乙D12、6，占r武漢理工人學碩士學位論文摘要四足機器人有很強的環(huán)境適應性和運動靈活性，可廣泛運用于搶險救災、排雷、地質(zhì)勘探、娛樂及軍事等領(lǐng)域，因此，對四足機器人的
4、研究已成為機器人研究領(lǐng)域的重要課題。但是四足機器人的結(jié)構(gòu)復雜，在用傳統(tǒng)的機械系統(tǒng)實物試驗研究方法設計四足機器人時，不僅周期長，成本大，而且設計過程中計算量巨大，直觀性較差，為了提高四足機器人設計的效率和可靠性，本文采用虛擬樣機技術(shù)對四足機器人直線行走步態(tài)進行了仿真研究。論文的主要內(nèi)容包括：1．闡述了四足機器人的研究背景及意義，簡要分析了四足機器人國內(nèi)外發(fā)展的現(xiàn)狀和趨勢，提出了本文研究的主要內(nèi)容。2．從仿生學的角度出發(fā)，對四足動物馬的身體結(jié)構(gòu)進行分析，尤其是腿部結(jié)構(gòu)的分析；選取行走步態(tài)為分析規(guī)劃對象，從獲得
5、最大穩(wěn)定裕度分析，選擇“腿1．腿4．腿2。腿3"作為四足機器人的抬跨順序，并且繪制了其靜態(tài)步行的運動步態(tài)圖；后面章節(jié)還對腿部的運動軌跡進行了規(guī)劃。3．建立四足機器人的運動學數(shù)學模型，利用D．H法對其進行運動學分析，求出其J下逆運動學方程，為后面的軌跡規(guī)劃提供了數(shù)據(jù)支持；還建立了該機器人的動力學模型，對其進行了動力學分析，并導出它的拉格朗日動力學方程組，為后面的基于虛擬樣機的仿真分析提供了理論基礎(chǔ)。4．參照四足機器人實際的幾何參數(shù)，借助Pro／E軟件建立了簡化的三維實體模型，并將該模型導入ADAMS軟件中，
6、根據(jù)實際運動情況施加約束、驅(qū)動、力等，建立四足機器人的虛擬樣機模型。5．進行四足機器人仿真。采用規(guī)劃好的四足機器人步態(tài)，在ADAMS環(huán)境下，對四足機器人進行運動學仿真和動力學仿真，獲取一系列重要的數(shù)據(jù)，驗證本方案設計的合理性，也為后續(xù)的研究工作提供有價值的數(shù)據(jù)信息。關(guān)鍵詞：四足機器人；虛擬樣機；運動學；軌跡規(guī)劃；ADAMS；武漢理工大學碩士學位論文AbstractThequadrupedrobot'whichhasadvantagesofgoodsurroundingadaptabilityandhigh
7、moveagility,isappliedtoagreatdealoffie．1dssuchasl'eSCUerealm，minesweeping，adventure，entertainment，militaryaffairs，etc．Sotheresearchonquadrupedrobothasbecomeveryimportantinrobotresearcharea．However，thetraditionalmeans，whichusesmechanicalprototypeexperiment
8、ationtodesignquadrupedrobot，notonlyneedslongtime，highcost，lotsofcalculationduringdesign，butalsoisverypoorinitsvisualization．Inordertoimprovethedesignefficiencyandreliability，thisthesisresearchesintothesimulationofqu
