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《移動機(jī)器人路徑規(guī)劃》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、摘要機(jī)器人作為20世紀(jì)自動控制領(lǐng)域最具說服力的成就取得了長足的發(fā)展，家庭服務(wù)機(jī)器人作為特種機(jī)器人的后起之秀，發(fā)展十分迅速。世界各國不僅研究和開發(fā)各種各樣的智能化家電產(chǎn)品，而且還在丌拓服務(wù)機(jī)器人的新市場。我國“十一五”規(guī)劃也將服務(wù)型機(jī)器人作為先進(jìn)制造業(yè)自動化領(lǐng)域的一個重大項目和專題。本課題以移動服務(wù)機(jī)器人為背景，對移動服務(wù)機(jī)器入路徑規(guī)劃闖題進(jìn)行深入研究和實驗驗證。對機(jī)器人控制結(jié)構(gòu)體系進(jìn)行了研究，確定了基于行為的控制體系結(jié)構(gòu)；對機(jī)器人硬件結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析和調(diào)整，對機(jī)器人的運動學(xué)模型進(jìn)行了分析。對機(jī)器人靜態(tài)避障采用了基于模糊邏輯的控
2、制算法，并通過實驗驗證了該算法的可行性。根據(jù)實驗結(jié)果，對模糊變量的選取和模糊化等級進(jìn)行改進(jìn)和調(diào)整，對該算法進(jìn)行了改進(jìn)，使該算法能夠較好的實現(xiàn)靜態(tài)避障。在實驗過程中，從問題的根源出發(fā)，從運動學(xué)角度分析了運動物體發(fā)生碰撞的原因，以相對速度指向作為能否發(fā)生碰撞的依據(jù)，提出了基于相對速度的選擇性避障方法。將該方法與人工勢場法相結(jié)合，同時在人工勢場避障區(qū)的劃分中引入機(jī)器人自身速度。實驗表明該方法判斷比較準(zhǔn)確，對靜態(tài)和動態(tài)障礙物均取得了較好的實驗效果。整個系統(tǒng)采用VisualC++6．0集成開發(fā)環(huán)境，編程實現(xiàn)各模塊功能。實驗結(jié)果表明機(jī)器
3、人能在室內(nèi)／外情況下進(jìn)行靜態(tài)和動態(tài)避障。關(guān)鍵詞：服務(wù)器人，路徑規(guī)劃，選擇性避障，人工勢場法，模糊控制東北電力大學(xué)碩上學(xué)位論文Abstractnlerobothadthemostpersuasivepowerasthe20thcenturyautomaticcontr01domain，andmaketheconsiderableprogress．thedomesticservicesrobotiS山eyouthofspecialrobot’S．thedevelopmentiSveryrapid。Variouscountries
4、notonlYstudyanddevelopvariousintellectualizedhouseholdelectricalappliances．moreoveralSOdevelopthenewmarketofservesrobot’S．Theservicerobotwillbetakenasamajorprojectandspecialtopicofautomationfieldoftheadvancedmanufacturingindustryinournation’Sll“1Five．yearplan．Thisp
5、aFIerbasedondomesticservicesrobot，doesalOtofWOrkdeeplyindetailandtheexperimentalverificationtorouteplanningofdomesticservicesrobot．HasconductedtheresearchtotherobotCOntrolstructuresystem．hasdeterminedbasedOilthebehaviorcontrolarchitecture；Hascarriedontheanalysisand
6、theadiustmenttotherobothardwarearchitecture，andanalyzedtherobotkinematicsmodel．Therobothasusedthefuzzylogiccontrolalgorithmtostaticobstacleavoidance，andthroughexperimentalverificationthisalgorithmfeasibility．Accordingtotheexperimentalresult，makestheimprovementandth
7、eadjustmenttofuzzyvariable’Sselectionandthefuzzyrank．hasmadetheimprovementtothisalgorithm．enablest11isalgorithmbeRertorealizethestaticobstacleavoidance．Intheexperimentprocess，embarksfromthequestionroot。anMyzedthereasonofcollision行omthekinematicsaspect．whethertookbv
8、therelativevelocitydirectiontohavecollision’Sbasis，proposedbasedonrelativevelocity’Sselectivityobstacleavoidancemethod．Unifythismethodandtheartif
