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1、中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)碩士學(xué)位論文高速高精密雙軸同步控制研究作者姓名：學(xué)科專業(yè)：導(dǎo)師姓名：完成時間：梅榮軍檢測技術(shù)與自動化裝置駱敏舟研究員二O一四年五月十日UniversityofScienceandTechnologyofChinaAdissertationforMaster，SdegreeResearchonTheHighSpeedandHighPrecisionTwo—axis一‘i—Contro{iyncrlronzatJ0n0ntrolIAuthor’SName：RongjunMeiSpecialt
2、y：DetectionTechnologyandAutomationDevicesSupervisor：11●’1‘}lnlSnedtime：Prof．MinzhouLuoMay10m，2014中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人聲明所呈交的學(xué)位論文，是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行研究工作所取得的成果。除已特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，論文中不包含任何他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果。與我一同工作的同志對本研究所做的貢獻(xiàn)均己在論文中作了明確的說明。作者簽名：鶿貍簽字日期：刎仁j夕‘中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)學(xué)位論文授權(quán)使用
3、聲明作為申請學(xué)位的條件之一，學(xué)位論文著作權(quán)擁有者授權(quán)中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)擁有學(xué)位論文的部分使用權(quán)，即：學(xué)校有權(quán)按有關(guān)規(guī)定向國家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱，可以將學(xué)位論文編入《中國學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫》等有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存、匯編學(xué)位論文。本人提交的電子文檔的內(nèi)容和紙質(zhì)論文的內(nèi)容相一致。保密的學(xué)位論文在解密后也遵守此規(guī)定。留公開口保密(年)作者簽名：簽字日期：雅星p毗S、z‘導(dǎo)師簽名：簽字日期：羔里I#，≥：叢摘要摘要雙軸同步控制技術(shù)是工業(yè)
4、上非常重要的一項(xiàng)技術(shù)，對于貼片機(jī)等數(shù)控設(shè)備的開發(fā)與生產(chǎn)具有十分關(guān)鍵的意義。針對雙軸同步控制十分復(fù)雜，部分研究算法過于復(fù)雜、實(shí)現(xiàn)不易等問題，本文將自適應(yīng)模糊控制算法與雙軸同步控制相結(jié)合，并利用自行設(shè)計(jì)的DSP+FPGA運(yùn)動控制器和貼片機(jī)雙軸平臺進(jìn)行實(shí)驗(yàn)測試，對雙軸同步控制理論進(jìn)行了深入的研究。本文的研究得到江蘇省科技支撐(工業(yè))計(jì)劃項(xiàng)目“高速高精度貼片機(jī)建模仿真及運(yùn)動控制關(guān)鍵技術(shù)研究(編號：SBE201300018)”的資助。本文認(rèn)真調(diào)研、分析國內(nèi)外雙軸同步控制算法的研究與應(yīng)用，通過對幾種控制常用策略的比
5、較，選擇具有交叉耦合控制算法的控制方式，運(yùn)用自適應(yīng)模糊PID控制方法，研究雙軸同步運(yùn)動控制方案。同時分析各類運(yùn)動控制卡與運(yùn)動控制器，比較各控制器優(yōu)缺點(diǎn)及適用環(huán)境，選取適用于本實(shí)驗(yàn)結(jié)構(gòu)的控制方案，即采用DSP+FPGA結(jié)構(gòu)的方案，設(shè)計(jì)DSP+FPGA結(jié)構(gòu)的運(yùn)動控制器，并分析高頻信號下布局布線對信號傳輸?shù)挠绊?。學(xué)習(xí)Verilog語言，設(shè)計(jì)FPGA內(nèi)編碼器信號處理單元，并減少數(shù)字電路中競爭冒險的存在。搭建運(yùn)動平臺機(jī)械結(jié)構(gòu)，不斷調(diào)整機(jī)械安裝位置，提高整體精度，構(gòu)建起整個運(yùn)動平臺系統(tǒng)。分析整個運(yùn)動平臺可能產(chǎn)生的誤
6、差，并使用高精度激光干涉儀為檢測器件，對運(yùn)動平臺作離線誤差模型。本文在CCS3．3開發(fā)環(huán)境下，采用DSP+FPGA控制器作為硬件基礎(chǔ)，通過速度規(guī)劃并軟件編程，實(shí)現(xiàn)雙軸并行控制，并在貼片機(jī)運(yùn)動平臺上實(shí)驗(yàn)，得到實(shí)驗(yàn)結(jié)果，同時將交叉耦合算法(即利用自適應(yīng)模糊PID算法減小實(shí)時誤差)在控制器內(nèi)代碼實(shí)現(xiàn)，在實(shí)驗(yàn)平臺上得到測試結(jié)果，并與并行算法結(jié)果比較，分析各自優(yōu)缺點(diǎn)，驗(yàn)證算法的可行性。關(guān)鍵詞：DSP雙軸同步交叉耦合自適應(yīng)模糊PID貼片機(jī)AbstractABSTI認(rèn)CTTechnologyofTwo—axisSyn
7、chronizationControlisveryimportantinindustry，especiallyforthedevelopmentandmanufactureofCNCMachinelikeSMTmachine．Two．a(chǎn)xisSynchronizationControlisverydifficult，someresearchmakeitmorecomplexanddifficulttorealize．Inthisdissertation，weappliedtheadaptivefuzzy
8、PIDalgorithmtotheTwo-axisSynchronizationControl，conductedexperimentswiththeDSPcontrollerandtwo-axisplatforminSMTmachine，researchedthecontrolalgorithmandrealizeit．TheresearchWassupportedbytheprogram’!modelingandsimulatingth
