資源描述：
《自抗擾控制技術(shù)在auv航向控制中的應(yīng)用》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、哈爾濱l：樺人學(xué)碩十學(xué)侮論文摘要AUV是一個具有六自由度，非線性、耦合性、模型不確定性以及外界干擾都非常嚴重的系統(tǒng)，因此其航向控制問題是一個難題。本文為提高AUV航向控制的精確性、魯棒性和穩(wěn)定性，對自抗擾控制技術(shù)，以及它在AUV航向控制中的應(yīng)用進行了深入的分析和研究。首先，根據(jù)流體力學(xué)理論和AUV的實際外形確定了AUV受到的水動力，得到了一個符合AUV運動特性的空間六自由度的數(shù)學(xué)模型，進而得到三自由度的AUV航向運動模型。其次，介紹了自抗擾控制技術(shù)的基本原理，自抗擾控制器的結(jié)構(gòu)及各個組成部分和離散算法，針對自抗擾控制器參數(shù)整定的
2、問題，數(shù)值仿真研究了各個參數(shù)對控制效果的影響，確定了參數(shù)整定的原則。再次，運用自抗擾控制技術(shù)設(shè)計了自抗擾航向控制器，使用MATLAB中的simulink搭建了自抗擾航向控制系統(tǒng)，進行航向控制的仿真。使用C++語言將所設(shè)計的自抗擾航向控制器算法編寫成具有通用接口的函數(shù)形式，加入到AUV動態(tài)控制計算機中，進行航向控制的半實物仿真。仿真結(jié)果表明，自抗擾航向控制器具有較好的控制效果，能夠克服海流、脈沖偏航力矩、定常偏航力矩的干擾，與PID控制器相比，在無干擾和有海流干擾情況下，控制效果更好。本文的研究成果為自抗擾控制技術(shù)應(yīng)用于AUV的航
3、速、縱傾、深度、航跡跟蹤控制提供了依據(jù)。關(guān)鍵詞：無人潛航器；航向控制；自抗擾AbstractAUVisacomplexsystemwith6DOF,non—linear,coupledandever-changingmodelexposedtosevereexternaldisturbances，SOheadingcontrolofAUVisatoughissue．Toimprovetheaccuracy,robustness，andstabilityofheadingcontrol，thispapermadeaprofound
4、analyticalresearchontheapplicationofactivedisturbancerejectioncontrol(ab．ADRC)technologyinheadingcontrol·FirstlythehydrodynamicfeaturesoftheAUVwasdecidedaccordingtogeneralhydromechanicstheoryandtheAUV、sspecialshell，andasound6DOFmathematicalmodelfortheAUVwasobtained．F
5、urther,a3DOFmodelofitWasachievedforheadingmotioncontr01．Secondly’basicprinciplesforADRCtechnologywaspresented,蕊wellasstrucnIreofADRCcontrolleranddiscretealgorithm．AsfortheparameteradjustmentforADRCcontroller,numericalsimulinkwasadoptedtofindtheinfluenceofeachparamete
6、rontheoverallcontroleffectandprinciplesforthisadjustmentweresettled．Finallv'觚ADRCbasedheadingcontrollerwasdesigned．SimulinkinMATLABwasadoptedtoconstructtheADRCheadingcontrolsystemandsimulatetheheadingcontrolcourse．ThealgorithmwasprogrammedbyCHintoamnctionwithgenerici
7、nterfacewhichwasaddedintotheAUVdynamiccontrolcomputertofulfillthesemi—physicalsimulation．．，ThesimulationresultshowedthatthisADRCcontrollerhasgoodcontrollingeffect．Itcanreiectthedisturbancesofcurrent，pulsepartialmomentandinvariablepartialmoment．ComparetoPIDcontroller,
8、ithasbetterperformancesrespectivelvwithandwithoutthecurrentdisturbanceconditions．ThefindingsofthispapersetsabaseforADRCtechnology’s
