自抗擾控制技術(shù)

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1、自抗擾控制技術(shù)作者：韓京清作者單位：北京前沿科學(xué)研究所,北京,10029刊名：前沿科學(xué)英文刊名：FRONTIERSCIENCE年，卷(期)：2007，(1)引用次數(shù)：0次參考文獻(xiàn)(9條)1.韓京清.控制理論--模型論還是控制論,《系統(tǒng)科學(xué)與數(shù)字》,1989,9(4).2.韓京清.王偉,非線(xiàn)性跟蹤--微分器,《系統(tǒng)科學(xué)與數(shù)學(xué)》,1994,14(2):177-183.3.韓京清.非線(xiàn)性PID控制器,《自動(dòng)化學(xué)報(bào)》,1994,20(4):487-490.4.韓京清,一類(lèi)不確定對(duì)象的"擴(kuò)張狀態(tài)觀(guān)測(cè)器",《控制與決策》,1995,10

2、(1):85-88.5.韓京清,利用非線(xiàn)性特性改進(jìn)PID控制律,《信息與控制》,1995,24(6):356-363.6.韓京清.自抗擾控制器及其應(yīng)用,《控制與決策》,1998,13(1):19-23.7.韓京清,控制系統(tǒng)的魯棒性與Godel不完備性定理,《控制理論與應(yīng)用》,1999,16(增):150-155.8.韓京清,從PID技術(shù)到"自抗擾控制"技術(shù),《控制工程》,2002,9(3).9.韓京清,"最速反饋控制的不變性",《系統(tǒng)科學(xué)與數(shù)學(xué)》,2005,25(4):498-506.相似文獻(xiàn)(10條)1.期刊論文楊依楠.徐

3、進(jìn)學(xué).王向東.YANGYi-nan.XVJin-xue.WANGXiang-dong基于擴(kuò)張狀態(tài)觀(guān)測(cè)器的PMSLM自抗擾控制-機(jī)電工程2008,25(4)目前,在許多工業(yè)領(lǐng)域內(nèi),對(duì)直線(xiàn)交流伺服系統(tǒng)進(jìn)給的快速性和精密性要求很高,如何準(zhǔn)確快速地控制好直線(xiàn)永磁同步電動(dòng)機(jī)是工作現(xiàn)場(chǎng)的重中之重.利用包含跟蹤微分器、擴(kuò)張狀態(tài)觀(guān)測(cè)器和非線(xiàn)性狀態(tài)誤差反饋(NLSEF)3部分的自抗擾技術(shù),把直線(xiàn)永磁同步電動(dòng)機(jī)的外擾和內(nèi)擾看成是一個(gè)整體,然后對(duì)總擾動(dòng)進(jìn)行了動(dòng)態(tài)補(bǔ)償.該方法算法比較簡(jiǎn)單,跟蹤速度快,辨識(shí)精度高,無(wú)超調(diào).最后,通過(guò)Matlab仿真軟

4、件對(duì)一個(gè)特定的直線(xiàn)電機(jī)進(jìn)行了仿真,仿真結(jié)果證明它具有強(qiáng)抗干擾性和強(qiáng)魯棒性.2.期刊論文夏衛(wèi)星.楊曉東基于魯棒濾波理論的最速跟蹤微分器濾波特性研究-電光與控制2010,17(2)為保證獲得數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)性以及濾除數(shù)據(jù)在獲取過(guò)程中存在的一系列野值干擾,對(duì)標(biāo)準(zhǔn)最速跟蹤微分器進(jìn)行了仿真設(shè)計(jì),然后利用魯棒濾波理論對(duì)最速跟蹤微分器的跟蹤和抗野值功能進(jìn)行了改進(jìn),并與標(biāo)準(zhǔn)最速跟蹤微分器仿真結(jié)果進(jìn)行了比較,表明經(jīng)改進(jìn)的最速跟蹤微分器有更好的跟蹤、抗野值干擾效果,并將之應(yīng)用于實(shí)測(cè)電羅經(jīng)數(shù)據(jù)的處理過(guò)程.3.期刊論文武利強(qiáng).韓京清直線(xiàn)型倒立擺的自抗擾控

5、制設(shè)計(jì)方案-控制理論與應(yīng)用2004,21(5)對(duì)直線(xiàn)型倒立擺系統(tǒng),采用自抗擾控制技術(shù)來(lái)設(shè)計(jì)控制方案.對(duì)于這樣的單輸入雙輸出、強(qiáng)非線(xiàn)性、強(qiáng)耦合的不穩(wěn)定系統(tǒng),在原自抗擾控制算法的基礎(chǔ)上,通過(guò)增加一個(gè)跟蹤微分器和控制律由兩個(gè)被控量的誤差組合構(gòu)成的方法,突破了原有的自抗擾控制算法只適用于單輸入單輸出系統(tǒng)的限制,實(shí)現(xiàn)了擺的偏角和小臺(tái)車(chē)位移的良好控制效果,數(shù)字仿真結(jié)果證實(shí)了這種方法的有效性.4.學(xué)位論文何凌云磁懸浮系統(tǒng)的自抗擾控制2006磁浮列車(chē)的懸浮系統(tǒng)存在強(qiáng)非線(xiàn)性和模型不確定性，傳統(tǒng)的控制算法大都依賴(lài)于精確的對(duì)象模型，它們?cè)谝种拼艖?/p>

6、浮系統(tǒng)某些參數(shù)攝動(dòng)和某些外部干擾方面表現(xiàn)出的能力有限。尤其當(dāng)常導(dǎo)高速磁浮列車(chē)的某一懸浮點(diǎn)出現(xiàn)故障時(shí)，機(jī)械耦合作用會(huì)導(dǎo)致其相鄰點(diǎn)承受很大的突變負(fù)載，這就要求控制器具有很強(qiáng)的抗干擾能力。因此，研究既能克服大擾動(dòng)又不依賴(lài)于系統(tǒng)模型的懸浮控制方法是十分有意義的。自抗擾控制(ADRC)是一種基于擾動(dòng)的控制方法，不依賴(lài)于被控對(duì)象模型，在未知強(qiáng)非線(xiàn)性和不確定強(qiáng)擾動(dòng)作用下都能保證控制精度。目前ADRC技術(shù)主要包括跟蹤．微分器(TD)、擴(kuò)張狀態(tài)觀(guān)測(cè)器(ESO)和非線(xiàn)性反饋(NLSEF)等環(huán)節(jié)。本文基于這一控制技術(shù)，以單點(diǎn)懸浮系統(tǒng)為對(duì)象，設(shè)計(jì)了

7、非線(xiàn)性PID和雙環(huán)自抗擾控制方法，并給出了參數(shù)整定的一些規(guī)律。仿真結(jié)果表明，兩種控制方法都具有快速性好、無(wú)超調(diào)的優(yōu)點(diǎn)，但后者對(duì)系統(tǒng)外部的大擾動(dòng)和內(nèi)部結(jié)構(gòu)參數(shù)的大攝動(dòng)表現(xiàn)出更強(qiáng)的魯棒性和適應(yīng)性。另外，引入模型補(bǔ)償后，雙環(huán)自抗擾控制方法的抗擾動(dòng)能力也有所增強(qiáng)。ADRC的非線(xiàn)性配置和ESO的擴(kuò)張狀態(tài)估計(jì)與補(bǔ)償都給系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定性分析帶來(lái)很大困難，理論上也并未成熟。于是本文在簡(jiǎn)化ADRC結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，以電流環(huán)為例，對(duì)其一階ADRC進(jìn)行了閉環(huán)穩(wěn)定性分析。ADRC廣泛采用非線(xiàn)性配置，是因?yàn)榉蔷€(xiàn)性結(jié)構(gòu)比線(xiàn)性結(jié)構(gòu)具有更強(qiáng)的抗擾動(dòng)能力和更好的收

8、斂性，從而以TD和ESO為基礎(chǔ)，并引入一種新型TD，展開(kāi)了濾波與微分功能的仿真對(duì)比研究，為通過(guò)間隙微分獲取阻尼提供了參考。本文最后介紹了所研制的懸浮控制硬件平臺(tái)，編寫(xiě)了相關(guān)程序，并進(jìn)行了自抗擾控制技術(shù)的有關(guān)實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，TD在安排過(guò)渡過(guò)程、對(duì)間隙和加速度進(jìn)行濾波、提取間隙微分等方面都