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《機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、資料整理自互聯(lián)網(wǎng)，版權(quán)歸原作者！歡迎訪問www.XinShiLi.net新勢(shì)力單片機(jī)、嵌入式 第$期機(jī)械設(shè)計(jì)與制造%&&_年$月J?U1-3,@GX,C-43DJ?3>9?UA>@,5$W5文章編號(hào)：$&&$5W^^#!%&&_’&$5&&$W5&W機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)高微楊中平趙榮飛薛娟萍!西北農(nóng)林科技大學(xué)"楊凌#$%$&&’!"#$%&%’#(&)#&(*+*’$,-./%*)01-$)121(%()*+,-".)/(0123456-34"07)*823459,-，:;<=>?356-34!/2@A1B,CA
2、)DE;3-F,@C-AG".?34H-34#$%$&&"I1-3?’100000000000000000000000000000000000000000000000000000000010000【摘要】機(jī)械手臂的設(shè)計(jì)是目前機(jī)器人科學(xué)研究的一個(gè)熱點(diǎn)。這里考慮手臂的抓重、材料和運(yùn)動(dòng)0000速度，對(duì)其進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。建立了優(yōu)化設(shè)計(jì)的數(shù)學(xué)模型，使用J)KL)M軟件分析目標(biāo)函數(shù)的性態(tài)并0000設(shè)計(jì)變量的可行域，求得機(jī)械手臂最優(yōu)尺寸。在滿足條件的情況下，使手臂質(zhì)量最小，證明了該設(shè)計(jì)0000可以滿足預(yù)設(shè)動(dòng)作要求。0000關(guān)鍵詞：
3、機(jī)械手臂；優(yōu)化設(shè)計(jì)；強(qiáng)度條件；剛度條件；J)KL)M；軟件0000【!"#$%&’$】!"#$#%&’()*+#,"-(&,-.-/+&%-")01)&(0)(-20)+-0)(/#%#-/,"-01/#%#(03!"&%1-1#/0000+-4#)10&+&5#$$#%&’()*-/+6-%#$)(&0%’/-%1&(’7#&’"08+-0#/&-.-($%1##$)*+)9#+#(0-($%#021-0000+-0"#+-0&,-.+)$#.)*0"#)10&+2+%0/2,02/#$#%&’(3!"#)10&
4、+-.%&5#%)*0"#-/+-/#)60-&(#$6:-(-.:5&(’0000,"-/-,0#/)**2(,0&)($&-’/-+-($$#%&’(&(’*#-%&6.#/#’&)()*9-/&-6.#6:2%&(’0"#;%)*07-/#3?(0000,-%#)*+##0&(’0"#’&9#(,)($&0&)(8+-4#-/+@2-.&0:+&(&+2+80"2%1/)9#$0"-00"&%$#%&’(,)2.$%-0&%*:00000"#/#@2&/#+#(0%)*0"#*)/#A%#0+)9#
5、+#(030000()*+,%-#./)’0&12’&3&%4567$2484-)#2915:$%)19$0’,1-2$2,15:$2;;1)##’,1-2$2,1500000/!<=!>5:,;$+&%)010000000000000000000000000000000000000000000000000000000001中圖分類號(hào)：K7$%%文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：)機(jī)械手臂作為機(jī)器人的一個(gè)重要組成部分，一直是機(jī)器人$問題描述科學(xué)研究的熱點(diǎn)之一。機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)通常是一多解問題機(jī)械手臂種類較多，各類型手臂結(jié)構(gòu)也有相當(dāng)差異
6、。這里Y$[。目前，還未形成完備的設(shè)計(jì)方案。這里針對(duì)具體實(shí)例，運(yùn)用中手臂因其內(nèi)部要按放電子線路的特殊使用要求而設(shè)計(jì)為圓環(huán)目前較為流行的結(jié)構(gòu)優(yōu)化計(jì)算來調(diào)整截面尺寸和手臂長(zhǎng)度，使截面的直桿"考慮到經(jīng)濟(jì)和美觀要求，采用等強(qiáng)度截面（即各截其在滿足強(qiáng)度、剛度和尺寸要求的前提下，得到最優(yōu)尺寸和最小面所受應(yīng)力相等，而尺寸不相等）設(shè)計(jì)。手臂結(jié)構(gòu)可簡(jiǎn)化為圖$質(zhì)量，實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)。（為簡(jiǎn)化計(jì)算手臂截面取為定值，并忽略了汽缸對(duì)手臂的支撐作%來稿日期：%&&]5&5&W用）所示。手臂是機(jī)械手支承被抓物件、手部和手腕的重要部######
7、##########################################################################################耦合集：N弧面分度凸輪機(jī)構(gòu)〈弧面分度凸輪W結(jié)論O;$，從動(dòng)盤O;%〉P在虛擬制造中的弧面分度凸輪建模，不僅要求模型的數(shù)據(jù)端口：N軸線垂直Q弧面分度凸輪O;$R軸線完整一直和可靠，同時(shí)更重要是要求模型的可重用性?；贓;"分度盤O;%R軸線E;間距S中心距ITPJX;元建模方法對(duì)弧面分度凸輪進(jìn)行建?？梢詫?duì)傳統(tǒng)模型的屬性參數(shù)：開發(fā)與分析產(chǎn)生積
8、極重大的影響。重要表現(xiàn)于：N中心距I，弧面分度凸輪R許用壓力角，?。?）增加模型數(shù)據(jù)的可交換性，減少虛擬設(shè)計(jì)中代碼冗余。面分度凸輪R凸輪節(jié)圓半徑，從動(dòng)盤R轉(zhuǎn)盤節(jié)圓半徑，從動(dòng)盤R滾子半徑，從動(dòng)盤R滾子寬度，從動(dòng)盤與凸輪在分度期的角速比，凸輪角位移P（%）保證模型間的數(shù)據(jù)一致性，加強(qiáng)數(shù)據(jù)的互操作與模型規(guī)則集：間的無縫集成。N凸輪與滾子的共軛接觸方程：這里在對(duì)元建
