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《新型機(jī)械手臂設(shè)計》由會員上傳分享,免費在線閱讀,更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、新型機(jī)械手臂設(shè)計可繞第一軸線轉(zhuǎn)動地被懸臂支撐的第一手腕單元;在第一手腕單元的前端一側(cè)以基端為支點可繞與第一軸線交叉的第二軸線樞軸轉(zhuǎn)動地被懸臂支撐的第二手腕單元;在第二手腕單元的前端一側(cè)可繞與第二軸線交叉的第三軸線轉(zhuǎn)動地被懸臂支撐的第三手腕單元;設(shè)置于第一手腕單元上,驅(qū)動第二手腕單元和第三手腕單元的兩個驅(qū)動電機(jī);以及以規(guī)定的減速比減速各驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)速的兩組齒輪組,各組齒輪組包括:由驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動的主動側(cè)齒輪;以及與主動側(cè)齒輪嚙合的從動側(cè)內(nèi)齒輪,兩個從動側(cè)內(nèi)齒輪配置成與第二軸線同軸,各個主動側(cè)齒輪相互平行配設(shè)成在與從動側(cè)內(nèi)齒輪的軸線垂直的方向上,相對第
2、二軸線對稱地偏移??衫@第一軸線(a)轉(zhuǎn)動地被懸臂支撐的第一手腕單元(10,10A,10B);在該第一手腕單元(10,10A,10B)的前端一側(cè)以基端為支點可繞與上述第一軸線(a)交叉的第二軸線(b)樞軸轉(zhuǎn)動地被懸臂支撐的第二手腕單元(11);在該第二手腕單元(11)的前端一側(cè)可繞與上述第二軸線(b)交叉的作為最終軸的第三軸線(c)轉(zhuǎn)動地被懸臂支撐的第三手腕單元(12);設(shè)置于上述第一手腕單元(10,10A,10B)上,分別驅(qū)動上述第二手腕單元(11)和上述第三手腕單元(12)的兩個驅(qū)動電機(jī)(13,14);以及以規(guī)定的減速比減速各個該驅(qū)動電機(jī)(13
3、,14)的轉(zhuǎn)速的兩組齒輪組(15,20),其特征在于, 各組上述齒輪組(15,20)包括:由上述驅(qū)動電機(jī)(13,14)驅(qū)動的主動側(cè)齒輪(16,21);以及與該主動側(cè)齒輪(16,21)嚙合的從動側(cè)內(nèi)齒輪(17,22), 兩個該從動側(cè)內(nèi)齒輪(17,22)與上述第二軸線(b)同軸地配置,各個上述主動側(cè)齒輪(16,21)在與上述從動側(cè)內(nèi)齒輪(17,22)的軸線垂直的方向上相對上述第二軸線(b)對稱偏移地相互平行地配設(shè)。本發(fā)明提供的是一種7部件四邊形肢腳步行機(jī)器人,所屬機(jī)器人技術(shù)與自動化工藝裝備領(lǐng)域,應(yīng)用于國防、軍事、科學(xué)、宇航、海洋、工業(yè)、農(nóng)
4、業(yè)、交通、運(yùn)輸以及生產(chǎn)領(lǐng)域和非生產(chǎn)領(lǐng)域中,運(yùn)輸、運(yùn)載、拖動為主的多用途作業(yè)機(jī)器。7部件四邊形肢腳步行機(jī)器人是一種即能在正規(guī)的人工道路上行走,又能在野外的自然環(huán)境中行走,從事運(yùn)輸作業(yè)和其他作業(yè)。它能在設(shè)計范圍內(nèi)行走汽車輪子不能運(yùn)行的地方,能在山區(qū)、丘陵、草原、沙漠、水田、旱地、水下、海底水下行走,從事運(yùn)輸和其他作業(yè)。7部件四邊形肢腳步行機(jī)器人又是一種行走平穩(wěn)、爬坡能力強(qiáng)且安全娛樂型的交通運(yùn)輸工具?!局鳈?quán)項】1、7部件四邊形肢腳步行機(jī)器人:由動力裝備,變速系統(tǒng),傳動系統(tǒng),轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu),轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu),電氣設(shè)備,固定裝置,支承裝置,活動鎖定裝置,肢腳安
5、裝系統(tǒng),減振系統(tǒng),肢腳組成,其特征是:轉(zhuǎn)換部件,半園偏心軸件:由半徑偏心體[7],園心連結(jié)孔[1],偏心軸[2]組成,將半徑偏心體[7]制作成長條形、園形,在長條形,園形半徑偏心體[7]直線中心、直徑園心上制作園心連結(jié)孔[1],在長條形的邊端、園形的園周上連結(jié)偏心軸[2]的一端,構(gòu)成半園偏心軸件,偏心軸[2]未連結(jié)的一端為頭端,半園偏心體[7]上制作園心連結(jié)孔[1]的一端為尾端;園周偏心軸件:由直徑偏心體[7],園周連結(jié)孔[3],偏心軸[2]組成,將直徑偏心體[7]制作成長條形、園形,在長條形、園形直徑偏心體[7]中心直線上,直徑上一端制作園周邊
6、結(jié)孔[3],另一端連結(jié)偏心軸[2]的一端,構(gòu)成園周偏心軸件,偏心軸[2]未連結(jié)的一端為頭端,在直徑偏心體[7]上制作園周連結(jié)孔[3]的一端為尾端;半園中心軸件:由半徑偏心體[7],半園連結(jié)孔[4],中心軸[5]組成,將半徑偏心體[7]制作成長條形、園形,在長條形、園形半徑偏心體[7]直線中心,直徑園心上,連結(jié)中心軸[5]的一端,在直線中心邊端,園周上制作半園連結(jié)孔[4],結(jié)構(gòu)成半園中心軸件,中心軸[5]未連結(jié)的一端,為頭端,在半徑偏心體[7]上制作半園連結(jié)孔[4]的一端為尾端;轉(zhuǎn)換件三用轉(zhuǎn)換件:由半園偏心軸件、園周偏心軸件二件、半園中心軸件、平軸
7、承三件組成,將偏心軸裝在平軸承內(nèi),按照半園偏心軸件,園周偏心軸件,半園中心軸件的先后順序,依次將半園偏心軸頭與園周偏心軸件一端的園周連結(jié)孔尾連結(jié),另一端偏心軸與半園中心軸的半園連結(jié)孔連結(jié),三件偏心軸依次順向平行連結(jié)在同一園周上,三件偏心軸之間園周安裝角度為120°,三件偏心軸安裝在0°、120°、240°這些園周角度上,結(jié)構(gòu)成三用轉(zhuǎn)換件,園心連結(jié)孔的一端為尾端,中心軸的一端為頭端;將半園偏心軸件,園周偏軸件三件,半園中心軸件合為一體,制作成整體件由園心軸,偏心體,偏心軸,中心軸組成,結(jié)構(gòu)成三角轉(zhuǎn)換件,園心連結(jié)孔的一端為尾端,中心軸的一端為尾端;四
8、用轉(zhuǎn)換件:由半園偏心軸件,園周偏心軸件二件,半園中心軸件,平軸承[6]四件組成,將偏心軸[2]裝在平軸承[6]內(nèi),按照半園偏心軸件,園周