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《機(jī)械手臂的造型設(shè)計(jì)》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫(kù)。
1、如需proe三維模型，請(qǐng)加QQ職業(yè)技術(shù)學(xué)院題目機(jī)械手臂的造型設(shè)計(jì)學(xué)生：姜林偉學(xué)號(hào)：院（系）：職業(yè)技術(shù)學(xué)院專業(yè)：數(shù)控技術(shù)指導(dǎo)教師：2013年4月22日如需proe三維模型，請(qǐng)加QQ機(jī)械手臂的造型設(shè)計(jì)摘要平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手采用五個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)；五個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)控制前后左右運(yùn)動(dòng)和上下運(yùn)動(dòng)，而移動(dòng)關(guān)節(jié)則實(shí)現(xiàn)左右運(yùn)動(dòng)，其工作空間如工作空間圖。AbstractSelectiveComplianceAssemblyRobotArmhavefiveslewjointsandonemovejoints,twosl
2、ewjointscontrolthemovingofthefrontandbackleftandright.themovejointscontrolthemovingofupanddown.theworkroomasworkroomdrawing..Keywords:manipulatoraxletreecylinder如需proe三維模型，請(qǐng)加QQ目錄摘要…………………………………………………………………………………………ⅠABSTRACT……………………………………………………………………………
3、………Ⅰ1緒論…………………………………………………………………………………………11.1機(jī)械手的介紹…………………………………………………………………………11.2關(guān)節(jié)式機(jī)械手…………………………………………………………………………12Proe/ENGINER軟件介紹………………………………………………………………22.1基于PRO/E六自由度機(jī)械手參數(shù)化建模及運(yùn)動(dòng)仿真……………………………22.2Proe/ENGINER產(chǎn)品介紹…………………………………………………………22.3Proe/ENG
4、INER參數(shù)式設(shè)計(jì)的特性…………………………………………………23機(jī)械手零件建?！?3.1機(jī)座建?！?3.2機(jī)座蓋板建?！?3.3機(jī)身建?！?03.4轉(zhuǎn)臺(tái)建?！?13.5大臂建?！?/p>
5、143.6小臂建?！?63.7旋轉(zhuǎn)手腕建?！?83.8擺動(dòng)手腕建模…………………………………………………………………213.9手抓建模………………………………………………………………………254機(jī)械手臂的裝配……………………………………………………………………284.1Proe/ENGINER的裝配…………………………………………………………284.2六自由度機(jī)械手臂的裝配步驟及方法………………………
6、……………………285六自由度機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)仿真分析…………………………………………………305.1運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真…………………………………………………………………………305.2進(jìn)入機(jī)構(gòu)模塊………………………………………………………………………305.3添加伺服電動(dòng)機(jī)……………………………………………………………………305.4定義初始條件………………………………………………………………………305.5動(dòng)態(tài)仿真分析………………………………………………………………………356參考文獻(xiàn)…………………………
7、……………………………………………………3733機(jī)械手臂的造型設(shè)計(jì)1緒論1.1機(jī)械手的介紹機(jī)械手是一種能模仿人手和臂膀的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)
8、機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)，自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。1.2關(guān)節(jié)式機(jī)械手關(guān)節(jié)式機(jī)械手又稱屈伸型機(jī)械手，是一種適用于靠近機(jī)體操作的機(jī)械手。它象人手一樣有肘，可實(shí)現(xiàn)多個(gè)自由度，動(dòng)作比較靈活，適于在夾窄空間工作。關(guān)節(jié)式機(jī)械手的特點(diǎn)有:大臂和小臂的擺動(dòng)，以及肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng);它具有上肢結(jié)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)
