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《基于 can 總線的 canopen 協(xié)議講座(三)new》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在教育資源-天天文庫。
1、基于CAN總線的CANopen協(xié)議講座（三）CANopen主站設(shè)備及其應(yīng)用ApplicationNoteAN01010101V1.00Date:2009/11/14產(chǎn)品應(yīng)用筆記類別內(nèi)容關(guān)鍵詞CANopenCAN總線CAN-bus現(xiàn)場總線總線協(xié)議CANopen協(xié)議以其成熟的結(jié)構(gòu)、抗干擾能力強(qiáng)等優(yōu)勢越來越摘要多的應(yīng)用到各種工業(yè)活動(dòng)中，也成為各種行業(yè)的標(biāo)準(zhǔn)，已經(jīng)成為未來現(xiàn)場總線發(fā)展的一種趨勢。目錄1.引言................................................................
2、...........................................................12.CANopen網(wǎng)絡(luò)特性...................................................................................................13.CANopen網(wǎng)絡(luò)中的設(shè)備分類...........................................................................
3、........14.如何設(shè)計(jì)CANopen主站設(shè)備..................................................................................15.測試CANopen網(wǎng)絡(luò)與設(shè)備......................................................................................36.怎樣分析CANopen網(wǎng)絡(luò)報(bào)文....................................
4、..............................................37.判斷CANopen網(wǎng)絡(luò)的性能......................................................................................48.參數(shù)資料.............................................................................................................
5、......4廣州致遠(yuǎn)電子有限公司廣州致遠(yuǎn)電子有限公司基于CAN總線的CANopen協(xié)議CANopen主站設(shè)備及其應(yīng)用1.引言在上期文章中我們介紹了CANopen協(xié)議相關(guān)概念及其組網(wǎng)方式，本期文章中我們將說明CANopen主站設(shè)備及其應(yīng)用方法。由于可靠性、實(shí)時(shí)性、低成本、抗干擾性、兼容能力等多個(gè)方面的優(yōu)勢，CAN-bus與其高層協(xié)議CANopen已成為了車輛數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)的事實(shí)標(biāo)準(zhǔn)，并普遍應(yīng)用于所有的可移動(dòng)設(shè)施，例如船舶艦艇、客車火車、升降電梯、重載車輛、工程機(jī)械、運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、分布式控制網(wǎng)絡(luò)等。幾乎所有的通用I/O模塊、驅(qū)動(dòng)器、
6、智能傳感器、PLC、MMI設(shè)備的生產(chǎn)廠商都提供有支持CAN-bus與CANopen標(biāo)準(zhǔn)的產(chǎn)品。只要符合CANopen協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)及其設(shè)備協(xié)議子集標(biāo)準(zhǔn)的系統(tǒng)，就可以在功能和接口上保證各廠商設(shè)備的互用性和可交換性。2.CANopen網(wǎng)絡(luò)特性作為標(biāo)準(zhǔn)化應(yīng)用，CANopen建立在設(shè)備對象描述的基礎(chǔ)上，設(shè)備對象描述規(guī)定了基本的通信機(jī)制及相關(guān)參數(shù)。CANopen可通過總線對設(shè)備進(jìn)行在線配置，與生產(chǎn)廠商無關(guān)聯(lián)，支持網(wǎng)絡(luò)設(shè)備的即插即用("PlugandPlay")。CANopen支持2類基本數(shù)據(jù)傳輸機(jī)制：PDO實(shí)現(xiàn)高實(shí)時(shí)性的過程數(shù)據(jù)交換，SDO
7、實(shí)現(xiàn)低實(shí)時(shí)性的對象字典條目的訪問。SDO也用于傳輸配置參數(shù)，或長數(shù)據(jù)域的傳輸。CANopen既規(guī)定了各種設(shè)備之間的通訊標(biāo)準(zhǔn)，也定義了與其他通訊網(wǎng)絡(luò)的互連規(guī)范。3.CANopen網(wǎng)絡(luò)中的設(shè)備分類在說明CANopen網(wǎng)絡(luò)設(shè)備分類之前，我們有必要先了解其網(wǎng)絡(luò)通信模型。CAN-bus支持“生產(chǎn)者－消費(fèi)者”通訊模型，支持一個(gè)生產(chǎn)者和一個(gè)或多個(gè)消費(fèi)者之間的通信關(guān)系。生產(chǎn)者提供服務(wù)，消費(fèi)者接收則可以（消費(fèi)）或忽略服務(wù)。需要注意，CANopen標(biāo)準(zhǔn)作為CAN-bus的應(yīng)用層協(xié)議之一，除了支持上述服務(wù)類型外，還支持“客戶端－服務(wù)器”通訊模型。
8、客戶端設(shè)備通常稱為“CANopen主站”，而服務(wù)器端設(shè)備則稱為“CANopen從站”。針對各個(gè)不同的行業(yè)應(yīng)用，CANopen標(biāo)準(zhǔn)制定了各種設(shè)備子協(xié)議，通常命名編號(hào)為DS-4xx，目前已有十多個(gè)設(shè)備子協(xié)議被各行業(yè)認(rèn)可。例如：通用I/O模塊(DS-401)、馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器(DS-402)、閉環(huán)測控
