基于dsp的can總線應(yīng)用層協(xié)議開發(fā)與實(shí)現(xiàn)new

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1、維普資訊http://www.cqvip.com第7卷第22期2007年11月科學(xué)技術(shù)與工程V01．7No．22Nov．20071671-1819(2007)22··5939-·04ScienceTechnologyandEngineering@2007Sci．Tech．Engng．基于DSP的CAN總線應(yīng)用層協(xié)議開發(fā)與實(shí)現(xiàn)嚴(yán)世華何永強(qiáng)郎賓(軍械工程學(xué)院光學(xué)與電子工程系，電氣工程系，石家莊050003)摘要針對(duì)某紅外探測(cè)系統(tǒng)中信息交互的需要，結(jié)合TMS320F2812DSP中增強(qiáng)型CAN控制器模塊的特點(diǎn)，設(shè)

2、計(jì)了一種CAN應(yīng)用層協(xié)議。該協(xié)議對(duì)擴(kuò)展幀的報(bào)文標(biāo)識(shí)符進(jìn)行了詳細(xì)定義，保證了重點(diǎn)探測(cè)目標(biāo)的優(yōu)先級(jí)，同時(shí)對(duì)信息的超時(shí)及不可靠節(jié)點(diǎn)制定了相應(yīng)規(guī)則，滿足了探測(cè)系統(tǒng)對(duì)信息更新的要求。最后簡要介紹了協(xié)議的硬件和軟件實(shí)現(xiàn)。、關(guān)鍵詞CAN總線應(yīng)用層協(xié)議DSP紅外探測(cè)系統(tǒng)中圖法分類號(hào)TP336；文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼ACAN總線(ControllerAreaNetwork，控制器局域網(wǎng))是目前國際上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場總線之一，具1紅外探測(cè)系統(tǒng)和CAN總線介紹有較高的實(shí)時(shí)性和可靠性，特別適合于通信量不大、可靠性要求高的實(shí)時(shí)系統(tǒng)。它采用了OS

3、I中的紅外探測(cè)系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)信息的傳輸要求是實(shí)時(shí)、三層網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)——物理層、數(shù)據(jù)鏈路層和應(yīng)用層。準(zhǔn)確、抗干擾，CAN總線正好滿足這些要求。由于CAN標(biāo)準(zhǔn)及協(xié)議規(guī)范只對(duì)物理層及數(shù)據(jù)鏈路1．1紅外探測(cè)系統(tǒng)信息交互層進(jìn)行了定義，而對(duì)應(yīng)用層未作規(guī)范，因此用戶可紅外探測(cè)系統(tǒng)由一個(gè)大視場單元和多個(gè)小視以靈活地設(shè)計(jì)CAN應(yīng)用層協(xié)議，從而能在應(yīng)用層上場單元組成分布式系統(tǒng)，大視場單元分辨率低，不進(jìn)一步提高CAN的通信性能。當(dāng)前流行的應(yīng)用層能探知目標(biāo)細(xì)節(jié)信息；小視場單元分辨率高，但視協(xié)議主要有DeviceNet和CANOPEN兩種協(xié)

4、議；但場小，容易受干擾而丟失目標(biāo)。因而，需要大視場是由于這兩種總線是基于通用性目的而開發(fā)的，結(jié)單元依據(jù)探測(cè)到的目標(biāo)信息指導(dǎo)小視場單元，小視構(gòu)復(fù)雜，在一些利用簡單的通信協(xié)議就可以滿足要場單元周期性地向大視場單元報(bào)告探測(cè)到的具體求的情況下，采用復(fù)雜的協(xié)議有時(shí)會(huì)造成資源浪目標(biāo)信息。各視場單元已經(jīng)對(duì)目標(biāo)信息作了處理，費(fèi)，用戶在應(yīng)用時(shí)也會(huì)覺得諸多不便，反而限制了它們之間傳遞的只是簡短的位置信息數(shù)據(jù)，在本文靈活性。所以，在一些情況下定制適合要求的通信中我們稱大視場單元處的CAN節(jié)點(diǎn)為控制節(jié)點(diǎn)，小協(xié)議，對(duì)于CAN的開發(fā)和

5、應(yīng)用至關(guān)重要。本文針視場單元處的CAN節(jié)點(diǎn)為執(zhí)行節(jié)點(diǎn)，控制節(jié)點(diǎn)和執(zhí)對(duì)某紅外探測(cè)系統(tǒng)中信息交互的需要，采用內(nèi)部集行節(jié)點(diǎn)只有發(fā)送數(shù)據(jù)類型和優(yōu)先級(jí)不同，沒有主從成CAN控制器模塊的TMS320F2812DSP，實(shí)現(xiàn)了一差別。種CAN總線應(yīng)用層的開發(fā)。1．2CAN總線’CAN總線專為在強(qiáng)電磁干擾環(huán)境下通信而設(shè)2007年8月6日收到國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(60472009)資助第一作者簡介：嚴(yán)世華(198O一)，男，漢族，光學(xué)工程專業(yè)碩士研計(jì)的現(xiàn)場總線，其控制器集成于DSP后，使得總線究生，研究方向：光電技術(shù)。E—ma

6、il：ysh．work@163．con。的實(shí)現(xiàn)更加容易。TMS320F2812DSP的CAN控制通信作者簡介：何永強(qiáng)(1966一)，男，漢族，機(jī)械設(shè)計(jì)及理論專器模塊，是一個(gè)增強(qiáng)型CAN(eCAN)控制器，具有業(yè)博士學(xué)位，研究方向：光電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與集成，自控技術(shù)。以下功能：維普資訊http://www.cqvip.com5940科學(xué)技術(shù)與工程7卷(1)完全支持CAN(2．0B版)協(xié)議；絡(luò)故障。(2)具有32個(gè)郵箱，每個(gè)郵箱具有獨(dú)立的可編(4)超載幀：在幀的發(fā)送之間提供一個(gè)延時(shí)來程接受屏蔽功能。在接收和發(fā)送的消息

7、中使用一個(gè)控制數(shù)據(jù)的流動(dòng)。32位的時(shí)間標(biāo)志，具有兩個(gè)中斷級(jí)別的可編程中斷2．2數(shù)據(jù)幀標(biāo)識(shí)符功能位定義方案；考慮本系統(tǒng)信息交互的特點(diǎn)，利用標(biāo)識(shí)符的空(3)eCAN是一個(gè)32位的高級(jí)CAN控制器。間加載有關(guān)的信息，減少它們?cè)跀?shù)據(jù)域內(nèi)占用的空其控制寄存器的狀態(tài)寄存器必須以32位方式訪問；間，同時(shí)注意標(biāo)識(shí)符的格式要為消息濾波提供方接收屏蔽、時(shí)間標(biāo)識(shí)寄存器、超時(shí)寄存器和郵箱所便，我們采用了具有29位標(biāo)識(shí)符的擴(kuò)展幀格實(shí)現(xiàn)各在的RAM范圍可以以8位、16位和32位方式類信息的區(qū)分，主要通過報(bào)文標(biāo)識(shí)符中的內(nèi)容來確訪問。定該

8、幀數(shù)據(jù)的類型、發(fā)信源地址、信息目的地址、分組編號(hào)和多幀標(biāo)識(shí)。其格式見表l。(4)可編程的中斷配置及CAN總線喚醒功能；(5)當(dāng)發(fā)送出現(xiàn)錯(cuò)誤或仲裁丟失數(shù)據(jù)時(shí)，CAN表1標(biāo)識(shí)符的位定義控制器有自動(dòng)重發(fā)功能；(6)支持自測(cè)試模式和總線錯(cuò)誤自診斷功能。2通信協(xié)議的制定(1)信息類型標(biāo)識(shí)：考慮到紅外探測(cè)器傳輸?shù)奶攸c(diǎn)，結(jié)合CAN0000——命令信息：控制節(jié)點(diǎn)向執(zhí)行節(jié)點(diǎn)發(fā)送(2．0B版)協(xié)議，從CAN總線的幀結(jié)構(gòu)著手，區(qū)的信息