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1、工學(xué)碩士學(xué)位論文履帶車輛雙泵馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)同步控制策略研究RESEARCHONSYNCHRONIZATIONCONTROLSTRATEGYOFDOUBLEPUMPDRIVINGMOTORSYSTEMINTRACKEDVEHICLE張照哈爾濱工業(yè)大學(xué)2015年7月國(guó)內(nèi)圖書分類號(hào)：TP273.2學(xué)校代碼：10213國(guó)際圖書分類號(hào)：681.5密級(jí)：公開工學(xué)碩士學(xué)位論文履帶車輛雙泵馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)同步控制策略研究碩士研究生：張照導(dǎo)師：楊慶俊副教授申請(qǐng)學(xué)位：工學(xué)碩士學(xué)科：機(jī)械電子工程所在單位：機(jī)電工程學(xué)院答辯日期：2015年7月授予學(xué)位單位：哈爾濱工
2、業(yè)大學(xué)ClassifiedIndex:TP273.2U.D.C:681.5DissertationfortheMasterDegreeinEngineeringRESEARCHONSYNCHRONIZATIONCONTROLSTRATEGYOFDOUBLEPUMPDRIVINGMOTORSYSTEMINTRACKEDVEHICLECandidate：ZhangZhaoSupervisor：AssociateProf.YangQingjunAcademicDegreeAppliedfor：MasterofEngineeringSpeci
3、ality：MechanicalandElectronicEnginerringAffiliation：SchoolofMechatronicsEngineeringDateofDefence：July,2015Degree-Conferring-Institution：HarbinInstituteofTechnology哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文摘要履帶車輛由于其自身的優(yōu)勢(shì)，獲得了廣泛的應(yīng)用。泵馬達(dá)作為靜液驅(qū)動(dòng)履帶車輛的核心部件，對(duì)履帶車輛的機(jī)動(dòng)性能起著關(guān)鍵性的作用。本課題以履帶車輛雙泵馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為研究對(duì)象，對(duì)直行工況進(jìn)行理
4、論分析，建立數(shù)學(xué)模型，分析參數(shù)擾動(dòng)對(duì)雙側(cè)泵馬達(dá)同步性的影響，設(shè)計(jì)控制器提高系統(tǒng)的跟隨性能和抗干擾同步性能。通過(guò)分析履帶車輛雙泵馬達(dá)系統(tǒng)的原理，建立了系統(tǒng)模型。依據(jù)液壓控制系統(tǒng)原理，完成了變量泵變量馬達(dá)系統(tǒng)的建模；根據(jù)履帶車輛動(dòng)力學(xué)，建立了履帶車輛動(dòng)力學(xué)模塊和反解算模塊；為了提高系統(tǒng)響應(yīng)性能，將控制模塊分為了名義工作點(diǎn)求解和反饋控制器兩部分，并編寫自定義函數(shù)，確定系統(tǒng)的名義工作點(diǎn)。利用Matlab/Simulink建立時(shí)域模型并進(jìn)行仿真，分析系統(tǒng)在無(wú)疊加控制器條件下的跟隨性能。對(duì)履帶車輛的單側(cè)泵馬達(dá)系統(tǒng)進(jìn)行了干擾因素分析；針對(duì)直行工況，
5、在時(shí)域模型中進(jìn)行定量研究，確定主要干擾因素為地面摩擦阻力系數(shù)、泄漏系數(shù)和排量精度。以上述因素為干擾變量，對(duì)時(shí)域模型進(jìn)行線性化，建立了增量模型，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行特性分析。針對(duì)系統(tǒng)強(qiáng)耦合性特性，進(jìn)行了解耦分析。對(duì)解耦后的系統(tǒng)利用滯后-超前控制器進(jìn)行了校正。以滯后-超前控制器為基礎(chǔ)，對(duì)比了并行式、主從式和交叉耦合式三種回路的控制效果。結(jié)果表明，三種方式中，交叉耦合式控制策略具有最佳的抗干擾同步性能，但是存在抗干擾和響應(yīng)快速性之間的矛盾，對(duì)時(shí)變系統(tǒng)適應(yīng)性不夠理想。針對(duì)履帶車輛在行駛中干擾大、耦合強(qiáng)、具有時(shí)變的特點(diǎn)，提出了自抗擾控制策略，并設(shè)計(jì)了自抗
6、擾控制器。通過(guò)仿真對(duì)比，驗(yàn)證了自抗擾控制器具有更好的同步控制效果，且對(duì)于模型精度要求低，對(duì)于時(shí)變系統(tǒng)具有更好的適應(yīng)性。關(guān)鍵詞：履帶車輛；泵控馬達(dá)；滯后-超前校正；同步控制回路；自抗擾控制-I-哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文AbstractTrackedvehicleiswidelyapplicatedwithitsownadvantage.Asthecorecomponentsofhydrostatictransmissionoftrackedvehicle,thevariablepumpdrivingvariablemotorpla
7、ysakeyroleinthemobilityoftrackedvehicle.Thispaperstudiedtrackedvehiclehydrostatictransmissionandmadethetheoreticalanalysisofstraightworkingconditions.Mathematicalmodelwasbuilttoanalyzeparametersdisturbanceonsynchronizationofthebilateralpumpdrivingmotor,andcontrollerwasd
8、esignedtoimprovethefollowinganddisturbancerejectionperformanceofthesystem.Basedontheprincipleofspeedfeedback,t
