資源描述：
《雙電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)履帶車輛轉(zhuǎn)向特性研究.pdf》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、第30卷第5期計(jì)算機(jī)仿真2013年5月文章編號(hào)：1006—9348(2013)05—0158—05雙電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)履帶車輛轉(zhuǎn)向特性研究王孟英，谷中麗(北京理工大學(xué)機(jī)械與車輛工程學(xué)院，北京100081)摘要：研究電傳動(dòng)履帶車輛在不同轉(zhuǎn)向工況下對驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出特性需求問題，針對目前常用的雙電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)模式，車輛直駛和轉(zhuǎn)向行駛均通過兩側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速／轉(zhuǎn)矩的變化來實(shí)現(xiàn)，為有效的控制兩側(cè)電機(jī)完成預(yù)期轉(zhuǎn)向，提高轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性，首先采用運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方法對車輛瞬態(tài)轉(zhuǎn)向進(jìn)行了分析，借助動(dòng)力學(xué)分析軟件RecurDyn／Track—HM和控制系統(tǒng)分析軟件Matlab／S
2、imulink仿真平臺(tái)，建立了整車多體動(dòng)力學(xué)模型和控制系統(tǒng)模型，然后對車輛轉(zhuǎn)向特性進(jìn)行了多工況協(xié)同仿真分析。結(jié)果表明，不同轉(zhuǎn)向工況對驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出特性需求不同，瞬態(tài)轉(zhuǎn)向受轉(zhuǎn)向角速度變化率影響較大，穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向主要取決于轉(zhuǎn)向半徑大小，為制定合理的控制策略提供了依據(jù)。關(guān)鍵詞：電傳動(dòng)；履帶車輛；轉(zhuǎn)向特性；協(xié)同仿真中圖分類號(hào)：TP391．9文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：BResearchonSteeringCharacteristicsofDual-MotorDrivingElectricTrackedVehicleWANGMeng-ying．GUZhong—li(Sc
3、hoolofMechanicalandVehicularEngineering，BeijingInstituteofTechnology，Beijing100081，China)ABSTRACT：Forthecommonlyuseddual-motordrivemode，weneedtochangethemotorsspeed／torquetoeom·pletestraightdrivingandsteeringofthevehicle．Inordertoeffectivelycontrolthemotorsandimprovethest
4、eeringstability，thispaperfirstanalyzedthekinematicsanddynamicscharacteristicsofthevehicleunderdynamicsteeringconditions．Themulti-bodydynamicsmodelofthewholevehicleandcontrolsystemmodelwerebuiltbasedonthesimulationplatformsondynamicsanalysissoftwareknownasReeurDyn／Traek-HM
5、andcontrolsystemanalysissoft—wareknownasMatlab／Simulink．Thencollaborativesimulationonsteeringcharacteristicsunderdifferentsteeringconditionswascarriedout．Theresultsareasfollows：therequiredoutputcharacteristicsofthemotorsaremainlyin—fluencedbythesteeringangularacceleration
6、ofthevehicleunderdynamicsteeringcondition，whileundersteady—statesteeringconditionmainlydependonturningradius．Thisprovidesabasisforformulatingreasonablecontrolstrat-egy·KEYWORDS：Electricdrive；Trackedvehicle；Steeringcharacteristics；Collaborativesimulation1引言電傳動(dòng)履帶車輛的轉(zhuǎn)向性能作為整車
7、性能評價(jià)的重要指標(biāo)，直接反映了履帶車輛的行駛機(jī)動(dòng)性和動(dòng)力性?。電傳動(dòng)履帶車輛有多種結(jié)構(gòu)形式，其中尤以雙電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)模式應(yīng)用最為廣泛。目前對于雙電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)履帶車輛轉(zhuǎn)向特性研究，普遍集中在穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向工況¨’21，沒有考慮慣性力的影響，此外對于不同路面、不同轉(zhuǎn)向工況下驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出特性需求H1研究甚少，并且在建立整車模型和地面模型時(shí)，多是簡單的依據(jù)數(shù)學(xué)模型建立o“，使得仿真結(jié)果與試驗(yàn)結(jié)果存基金項(xiàng)目：電動(dòng)車輛國家工程實(shí)驗(yàn)室開放基金(BIT—NELEV一2012)收稿日期：2012—09—10修回日期：2012—09—17．-———158·—-——
8、在較大差別，不能有效指導(dǎo)原理樣車控制策略的制定和調(diào)試。為實(shí)現(xiàn)對電機(jī)準(zhǔn)確控制來完成預(yù)期轉(zhuǎn)向，本文對履帶車輛瞬態(tài)轉(zhuǎn)向工況進(jìn)行了分析，基于履帶車輛自身結(jié)構(gòu)復(fù)雜性，借助多體動(dòng)力學(xué)分析軟件ReeurDy
