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《全輪獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)車輛雙重轉(zhuǎn)向控制策略的研究》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫(kù)。
1、全輪獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)車輛雙重轉(zhuǎn)向控制策略的研究2011年（第33卷）第5期汽車工程AutomotiveEngineering2011076全輪獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)車輛雙重轉(zhuǎn)向控制策略的研究范晶晶，羅禹貢，張海林,李克強(qiáng)（1?清華大學(xué)，汽車安全?b節(jié)能國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，北京1000842中國(guó)北方車輛研究所，北京100072）[摘要]為全輪獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)車輛提出一種雙重轉(zhuǎn)向的控制策略，設(shè)計(jì)了雙重轉(zhuǎn)向的總體控制結(jié)構(gòu)?它是包括三自由度參考車輛模型，橫擺力矩確定層和轉(zhuǎn)矩分配層的分層控制體系?在橫擺力矩確定層中，設(shè)計(jì)了基于PID的橫擺力矩控制策略;在轉(zhuǎn)矩分配層中，設(shè)計(jì)了基于縱向驅(qū)動(dòng)力總和不變的轉(zhuǎn)矩分配策略?在此基礎(chǔ)上
2、，開發(fā)了雙重轉(zhuǎn)向控制策略仿真平臺(tái)，進(jìn)行了仿真分析和實(shí)車試驗(yàn),試驗(yàn)結(jié)果與仿真結(jié)果吻合度較高，表明所提出的雙重轉(zhuǎn)向控制策略對(duì)減小車輛轉(zhuǎn)向半徑有明顯效果.關(guān)鍵詞:全輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng);電動(dòng)車;雙重轉(zhuǎn)向AResearchontheDual—SteeringControlStrategyforAll一WheellndependentElectricDriveVehicIeFanJingjing,LuoYugong,ZhangHailin&LiKeqiangl.TsinghuaUniversity,StateKeyLabofAutomotiveSafetyandEnergy,Beijing100
3、084;2.ChinaNorthVehicleResearchlnstitute,Beijing100072[Abstract]Adual—steeringcontrolstrategyisproposedforanall-wheelindependentdriveelectricvehicle,andanoverallcontrolarchitecturefordualsteeringisdesigned.Itisalayeredcontrolsystemconsistingofa3DOFvehiclemodehayawmomentdetermininglayerandatorqu
4、edistributionlayerJnyawmomentdetermininglayer,aPID—basedyawmomentcontrolstrategyisdesigned,andintorquedistributionlayer9torquedistributionstrategyisincorporatedwiththesumoflongitudinaldrivingforceremainingconstant.Onthisbasis.asimulationplatformfordual一steeringcontrolstrategyisdeveloped,andasim
5、ulationandarealvehicletestareconducted.Thesimulationresultswellagreewithtestdata,indicatingthatdual一steeringcontrolstrategyproposedhasobviouseffectonreduc一ingtheturnradiusofvehicle.Keywords:all-wheelindependentdrive;EV;dual-steering前言全輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的每個(gè)車輪均由一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，由于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩響應(yīng)很快，因此全輪獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可嘗試很多的控制方法.同
6、時(shí)，全輪獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)形式也為提高車輛的機(jī)動(dòng)性提供了可能.國(guó)外對(duì)四輪獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)控制研究較為深入，包括單純研究穩(wěn)定性控制方法,通過各輪驅(qū)動(dòng)力的合理搭配，使輪胎力不超過最大摩擦力,從而保證橫向的穩(wěn)定性I.J.述有研究前輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向(AFS)和直接橫擺力矩控制(DYC湘融合的控制系統(tǒng)，通過轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制提高車輛的操縱穩(wěn)定性J?但是,目前未見通過驅(qū)動(dòng)力的控制改變轉(zhuǎn)向性能，提高車輛機(jī)動(dòng)性方而的研究.文屮提出了雙重轉(zhuǎn)向的控制策略，設(shè)計(jì)了包括橫擺力矩確定層與轉(zhuǎn)矩分配層的分層控制體系?在此基礎(chǔ)上,開發(fā)了雙重轉(zhuǎn)向控制策略仿真平臺(tái)，針對(duì)不同路面附著系數(shù)，不同轉(zhuǎn)向操作和不同車速的工況
7、進(jìn)行了仿真分析，并針對(duì)相應(yīng)的仿真工況進(jìn)行了實(shí)車試驗(yàn).原稿收到日期為2010年6月1713,修改稿收到日期為2010年9月17H.汽車工程2011年（第33卷）第5期1雙重轉(zhuǎn)向控制傳統(tǒng)車輛轉(zhuǎn)向是通過車輪的轉(zhuǎn)向角實(shí)現(xiàn)的，在良好的路面上是很有效的轉(zhuǎn)向方式，但是在路面附著較差的情況下，傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向則顯得力不從心，而拖滑轉(zhuǎn)向是傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向方式非常有益的補(bǔ)充，將傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向和拖滑轉(zhuǎn)向相結(jié)合，稱為雙重轉(zhuǎn)向.雙重轉(zhuǎn)向既可減小低速情況下的轉(zhuǎn)彎半徑，也能避免或緩解單純采用拖滑轉(zhuǎn)向所帶來的
