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1、分類號：單位代碼：密級學號：碩士學位論文中文論文題目：多輪獨立電驅動車輛驅動力分層控制策略英文論文題目：申請人姓名：邱斌斌指導教師：俞小莉教授合作導師：朱紹鵬專業(yè)名稱：車輛工程研宄方向：電動汽車驅動控制所在學院：能源工程學系論文提交日期年月多輪獨立電驅動車輛驅動力分層控制策略論文作者簽名指導教師簽名：論文評閱人評閱人—評閱人一評閱人—評閱人答辯委員會主席委員委員委員委員委員答辯日期：浙江大學研宄生學位論文獨創(chuàng)性聲明本人聲明所呈交的學位論文是本人在導師指導下進行的研宄工作及取得的研宄成果。據(jù)我所知，除了文中特別加以標注和致謝的地方外，論文中不包含其他
2、人已經發(fā)表或撰寫過的研宄成果，也不包含為獲得浙江大學或其他教育機構的學位或證書而使用過的材料。與我一同工作的同志對本研宂所做的任何貢獻均已在論文中作了明確的說明并表示謝意。學位論文作者簽名：簽字日期：年》月學位論文版權使用授權書本學位論文作者完全了解浙江大學有關保留、使用學位論文的規(guī)定，有權保留并向國家有關部門或機構送交論文的復印件和磁盤，允許論文被查閱和借閱。本人授權浙江大學可以將學位論文的全部或部分內容編入有關數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存、匯編學位論文。保密的學位論文在解密后適用本授權書）學位論文作者簽名：導師簽名：簽
3、字日期年；月日簽字日期：上年月“日學位論文作者畢業(yè)后去向：工作單位：電話：通訊地址郵編浙江大學碩士學位論文摘要摘要多輪獨立電驅動車輛由于各輪驅動力獨立、精準、實時可控，具有明顯的整車動力學優(yōu)勢。但其摒棄了傳統(tǒng)機械機構連接驅動，出現(xiàn)了如何合理控制各輪驅動轉矩，如何提高電氣化連接驅動安全性等多方面的挑戰(zhàn)。目前，在驅動力控制策略方面雖有不少分層控制策略的研宄，但控制分配的實時性、安全性及控制效果仍然不盡人意。此外，鮮有學者將驅動防滑及協(xié)調控制整合進分層控制策略中，更沒有為電動汽車的驅動控制系統(tǒng)設計提供一個通用的仿真試驗測試平臺。本文搭建了通用的聯(lián)合仿真測
4、試平臺，并以此平臺設計、驗證了多輪獨立電驅動車輛整車驅動力控制策略；同時，搭建了以整車驅動力控制器為控制系統(tǒng)的通用試驗驗證平臺來驗證仿真模型的正確性。搭建的電動車輛驅動控制系統(tǒng)通用仿真測試平臺集成了車輛動力學模塊庫、整車驅動控制模塊庫、電機模塊庫及“人車路”觀測模塊，可針對不同車型的電動車輛，方便快捷地匹配不同類型的電機及整車驅動力控制策略，并能進行多種復雜工況下的仿真測試。這個通用仿真測試平臺解決了尚未達到大規(guī)模量產定型階段的電動汽車在研發(fā)初期需要比較多種設計方案，不斷構建不同類型的整車、電機、電池等模型，反復匹配驅動控制系統(tǒng)等難題，減少了研發(fā)周
5、期及測試成本。另外，針對多輪獨立電驅動車輛的結構性、實時性和安全性要求，基于該通用仿真測試平臺設計了四輪和兩輪獨立電驅動車輛的驅動力分層控制系統(tǒng)，包括：總驅動力、橫擺力矩決策層，帶約束的目標優(yōu)化分配層，驅動防滑及協(xié)調控制穩(wěn)定層。通過高速移線及對幵路面工況下的仿真測試，驗證了設計的驅動力分層控制系統(tǒng)的有效性。最后，考慮原型車的參數(shù)指標和結構約束，經動力匹配，將某傳統(tǒng)燃油汽車改裝為后輪獨立電驅動車輛，為今后的研宄搭建了一臺通用的后輪獨立電驅動車輛試驗驗證平臺。該試驗平臺采用整車驅動力控制器，可實現(xiàn)上位機中不同控制策略的快速更改，以驗證設計的驅動力控制策
6、略的效果及車輛模型的正確性。最終的試驗測試結果驗證了建立的整車驅動力分層控制策略及仿真測試平臺的有效性。本文給多輪獨立電驅動車輛整車驅動力控制策略的開發(fā)提供了良好的浙江大學碩士學位論文摘要思路和平臺。關鍵詞：多輪獨立電驅動車輛；驅動力控制系統(tǒng)；分層控制策略；聯(lián)合仿真平臺試驗測試平臺浙江大學碩士學位論文，，”，浙江大學碩士學位論文，浙江大學碩士學位論文目錄目錄摘要目錄表格目錄主要符號表第一章緒論課題研究背景及意義多輪獨立電驅動車輛研究現(xiàn)狀國內多輪獨立電驅動車輛研究現(xiàn)狀國外多輪獨立電驅動車輛研究現(xiàn)狀多輪獨立電驅動車輛驅動力分層控制策略研究現(xiàn)狀總驅動力、
7、橫擺力矩的制定基于目標的驅動力最優(yōu)分配驅動防滑控制及協(xié)調控制本文主要研究內容第二章多輪獨立電驅動車輛驅動力分層控制策略整車驅動力分層控制策略總體設計方案總驅動力、橫擺力矩決策層車輛參考模型模糊控制器總驅動力制定帶約束的目標優(yōu)化分配層優(yōu)化目標及約束優(yōu)化分配算法驅動防滑及協(xié)調控制穩(wěn)定層單輪驅動防滑協(xié)調控制策略浙江大學碩士學位論文目錄兩輪驅動力分層控制策略本章小結第三章電動車輛驅動控制系統(tǒng)仿真測試平臺聯(lián)合仿真測試平臺車輛動力學模型驅動控制系統(tǒng)模型仿真測試分析高速移線仿真測試對開路面驅動防滑仿真測試仿真結論分析本章小結第四章多輪獨立電驅動車輛試驗平臺試驗平
8、臺總體設計設計目標整車布置方案整車驅動力控制器控制器總體結構硬件選型及連線軟件架構電機控制器通訊協(xié)議實驗驗證分析直線加速工
