四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車多驅(qū)動(dòng)模式控制策略研究

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2、模式控制策略研究Ｉ：Ｉ：？：．’業(yè)檢測技術(shù)與自動(dòng)化裝置中；；學(xué)科專Ｈ；．＇：：如；｜ｉ掩川學(xué)號２００９１１０７０１１９ＩＩＩ作者姓名辛?xí)詭洠墸崳姡壷笇?dǎo)教師徐紅兵教授獨(dú)創(chuàng)性聲明本人聲明所呈交的學(xué)位論文是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果。據(jù)我所知，除了文中特別加Ｗ標(biāo)注和致謝的地方外，論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得電子科技大學(xué)或其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或證書而使用過的材料。－與我…同工作的同志對本研究所做的任何貢獻(xiàn)均已在論文中作了明確的說明并表示謝意。作者簽

3、名６：日期《：年／月日論文使用授權(quán)本學(xué)位論文作者完全了解電子科技大學(xué)有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，有權(quán)保留并向國家有關(guān)部口或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和磁盤，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)電子科技大學(xué)可將學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可Ｗ采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存、匯編學(xué)位論文。（保密的學(xué)位論文在解密后應(yīng)遵守此規(guī)定）作者簽名：腺／）導(dǎo)師簽名：砰叩日期：如／ｒ年／月茄日分類號密級注1UDC學(xué)位論文四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車多驅(qū)動(dòng)模式控制策略研究（題名和副題名）辛?xí)詭洠ㄗ髡咝彰┲笇?dǎo)教師徐紅兵教授電子科技大學(xué)成都（姓名、職稱、單位名稱）

4、申請學(xué)位級別博士學(xué)科專業(yè)檢測技術(shù)與自動(dòng)化裝置提交論文日期2015.04.09論文答辯日期2015.05.31學(xué)位授予單位和日期電子科技大學(xué)2015年6月28日答辯委員會(huì)主席評閱人注1：注明《國際十進(jìn)分類法UDC》的類號。CONTROLSTRATEGIESFORDIFFERENTDRIVEMODESOFFOUR-WHEELNDEPENDENTDRIVEELECTRICVEHILCESADoctoralDissertationSubmittedtoUniversityofElectronicScienceandTechnologyofChinaMajor:DetectionTechnology

5、andAutomaticEngineeringAuthor:XinXiaoshuaiAdvisor:Prof.XuHongbingSchool:SchoolofAutomationEngineering摘要摘要四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車相對傳統(tǒng)汽車在動(dòng)力特性方面有著明顯的優(yōu)勢，代表車輛技術(shù)未來的發(fā)展方向。利用四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪獨(dú)立可控的特點(diǎn)，通過驅(qū)動(dòng)力矩在各驅(qū)動(dòng)輪之間的分配可使四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車運(yùn)行在多種驅(qū)動(dòng)模式下。本文針對四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車多驅(qū)動(dòng)模式下的控制策略進(jìn)行了以下幾個(gè)方面的研究：(1)提出了一種基于容積卡爾曼濾波的四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車行駛狀態(tài)估計(jì)算法。針對四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電

6、動(dòng)汽車的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了以非線性三自由度車輛模型為基礎(chǔ)，結(jié)合容積卡爾曼濾波器進(jìn)行了縱向車速、質(zhì)心側(cè)偏角和橫擺角速度三個(gè)行車狀態(tài)的估計(jì)，解決了在四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車中進(jìn)行能量管理、失效安全控制和車身穩(wěn)定控制中縱向車速和質(zhì)心側(cè)偏角等狀態(tài)信息的缺失問題。(2)提出了一種四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車多驅(qū)動(dòng)模式切換策略。從節(jié)能和安全的角度出發(fā)，分別設(shè)計(jì)了基于能量管理的主動(dòng)切換策略和基于失效安全的被動(dòng)切換策略；主動(dòng)切換策略采用基于遺傳算法的目標(biāo)優(yōu)化算法，通過驅(qū)動(dòng)模式之間的主動(dòng)切換來提高電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的效率，以達(dá)到節(jié)能的目的；被動(dòng)切換策略設(shè)計(jì)了在部分電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)失效的情況下，通過驅(qū)動(dòng)模式的切換，利用剩余的正常工作的電驅(qū)

7、動(dòng)系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)車輛的失效安全。(3)提出了一種多種驅(qū)動(dòng)模式下車身穩(wěn)定控制策略。針對四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車在多種驅(qū)動(dòng)模式下運(yùn)行的情況，設(shè)計(jì)了基于模糊邏輯的適用多驅(qū)動(dòng)模式的車身穩(wěn)定控制算法?？刂扑惴òɑ诰€性二自由度理想車輛模型和模糊邏輯的附加橫擺轉(zhuǎn)矩制定模塊和基于驅(qū)動(dòng)模式切換的力矩分配層，實(shí)現(xiàn)了同一算法對多種驅(qū)動(dòng)模式的車身穩(wěn)定控制。(4)設(shè)計(jì)了四輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車整車控制器及硬件在環(huán)測試系統(tǒng)。設(shè)計(jì)并開發(fā)了基于TriCore的整車