資源描述:
《自主式水下航行器的建模及圓形編隊(duì)的研究》由會(huì)員上傳分享,免費(fèi)在線閱讀,更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫(kù)。
1、分類號(hào):密級(jí)10151UDC:單位代碼@大4洛事乂學(xué)全日制學(xué)術(shù)型碩±研究生學(xué)位論文自主式水下航行器的建模及圓形編隊(duì)的硏究鄒彬彬'護(hù)指導(dǎo)教師于雙和教授申請(qǐng)學(xué)位類別工學(xué)碩±學(xué)科(專業(yè))名稱控制科學(xué)與工程學(xué)位授予單位大連海事大學(xué)2016年3月分類號(hào)密級(jí)UDC單位代碼10巧1大連海事大學(xué)碩:t學(xué)位論文自主式水下航行器的建模及圓形編隊(duì)的研究締彬彬指導(dǎo)教師于雙和職稱學(xué)位授予單位大連海事大學(xué)申請(qǐng)學(xué)位類別工學(xué)碩古學(xué)科(專業(yè))控制科學(xué)與工程論文完
2、成日期2016.01.10答辯日期20化.03.26圣答辯委員會(huì)主席__叫AutonomousUnderwaterVehicleModelingandCircularFormationControlA化esisSubmitted化DalianMaritimeUniversityInartialfu也Hmentofthereuirements化rthedereeofpqgsterofEnineerinMaggbyBinbinZou(Controlscienceandenginee
3、ring)ThesisSuervisor:Profe泌orShuanheYupg032016大連海事大學(xué)學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說(shuō)明原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明:本論文是在導(dǎo)師的指導(dǎo)下,,獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果撰寫成博/碩""古學(xué)位論文自主式水下航巧器的建模及圓形編隊(duì)的研究。除論文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外,對(duì)論文的研巧做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體,均已在文中W明確方式標(biāo)明。本論文中不包含任何未加明確注明的其他個(gè)人或集體己經(jīng)公開(kāi)發(fā)表或未公開(kāi)發(fā)表的成果。本聲明的法律責(zé)任由本人承擔(dān)。學(xué)位論文作者簽名:聳_檐彬學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書
4、本學(xué)位論文作者及指導(dǎo)教師完全了解大連海事大學(xué)有關(guān)保留、使用研究生學(xué)位論文的規(guī)目;定,P大連海事大學(xué)有權(quán)保留并向國(guó)家有關(guān)部口或機(jī)構(gòu)送交學(xué)位論文的復(fù)印件和電子版,允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)大連海事大學(xué)可W將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索,也可采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編學(xué)位論文。同意將本學(xué)位論文收錄到《中國(guó)優(yōu)秀博碩±學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù)》(中國(guó)學(xué)術(shù)期刊(光盤版)電子雜志化)、《中國(guó)學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù)》(中國(guó)科學(xué)技術(shù)信息研究所)等數(shù)據(jù)庫(kù)中,并IU電子出版物形式出版發(fā)行和提供信息服務(wù)。保密的論文在解密后遵守此規(guī)定。本學(xué)位論
5、文屬于:保密□在/年解密后適用本授權(quán)書。""不保密曰夕{^青在1^上方框內(nèi)打V)論文㈱^名:導(dǎo)師簽名,^卸姥抬\^辦弄曰親>/年月/^中文摘要摘要。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,單個(gè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)越來(lái)越成熟機(jī)器人向著小型化、纔合式、遠(yuǎn)程化、智能化、群體化方向發(fā)展。在水下的實(shí)際應(yīng)用中,單個(gè)機(jī)器人在復(fù)雜的環(huán)境下,,很難甚至無(wú)法完成任務(wù)。因此自主式水下機(jī)器人的協(xié)同作業(yè)就顯得非常的重要一。論文主要研巧了自主水下機(jī)器人的協(xié)同控制,采用致性算法、仿射變換結(jié)合U一nicceyl模型水下機(jī)器人的方法設(shè)計(jì)了種圓形編隊(duì)的算法,使圓形編隊(duì)的控制實(shí)現(xiàn)復(fù)雜靈活的運(yùn)
6、動(dòng)狀態(tài)。首先,本文介紹了剛體的建模,通過(guò)分析六自由度和H自由度的運(yùn)動(dòng)方程,從而l。得到Unicyce模型一n一然后iccle,在前人研巧的Uy模型的基礎(chǔ)之上,結(jié)合致性算法得出了種新的。圓形編隊(duì)均勻分布的算法實(shí)現(xiàn)了水下機(jī)器人的上圓及均勻分布,并且運(yùn)用Matl化進(jìn)行仿真,給出了仿真結(jié)果圖。,最后介紹了仿射變換的基本原理及方法,分別采用仿射變化的收縮矩陣和平移炬陣,結(jié)合圓形編隊(duì)的算法,依次實(shí)現(xiàn)了多自主水下機(jī)器人的收縮、平移。通過(guò)收縮矩陣與平移矩陣復(fù)合后,實(shí)現(xiàn)了多自主水下機(jī)器人的同步收縮、平移。同樣給出了仿真,驗(yàn)證了算法的有效性。關(guān)一??。樵~:建
7、挨;多自主水下機(jī)巧人;致性冀法:編隊(duì)巧亂仿射變換英文摘要ABSTRACTlotechnoWith出edevementofscienceandlothedesinofsinlerobotisbecominpgy,ggg前〇巧andmoremature?民obotshavebeendeveloedtominiaturizationhbridizationremotep,y,sensing,intelligenceandagre