自主式水下航行器的建模及圓形編隊(duì)的研究

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1、分類號(hào)：密級(jí)１０１５１ＵＤＣ：單位代碼＠大４洛事乂學(xué)全日制學(xué)術(shù)型碩±研究生學(xué)位論文自主式水下航行器的建模及圓形編隊(duì)的硏究鄒彬彬＇護(hù)指導(dǎo)教師于雙和教授申請(qǐng)學(xué)位類別工學(xué)碩±學(xué)科（專業(yè)）名稱控制科學(xué)與工程學(xué)位授予單位大連海事大學(xué)２０１６年３月分類號(hào)密級(jí)ＵＤＣ單位代碼１０巧１大連海事大學(xué)碩：ｔ學(xué)位論文自主式水下航行器的建模及圓形編隊(duì)的研究締彬彬指導(dǎo)教師于雙和職稱學(xué)位授予單位大連海事大學(xué)申請(qǐng)學(xué)位類別工學(xué)碩古學(xué)科（專業(yè)）控制科學(xué)與工程論文完

2、成日期２０１６．０１．１０答辯日期２０化．０３．２６圣答辯委員會(huì)主席＿＿叫ＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＵｎｄｅｒｗａｔｅｒＶｅｈｉｃｌｅＭｏｄｅｌｉｎｇａｎｄＣｉｒｃｕｌａｒＦｏｒｍａｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌＡ化ｅｓｉｓＳｕｂｍｉｔｔｅｄ化ＤａｌｉａｎＭａｒｉｔｉｍｅＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＩｎａｒｔｉａｌｆｕ也Ｈｍｅｎｔｏｆｔｈｅｒｅｕｉｒｅｍｅｎｔｓ化ｒｔｈｅｄｅｒｅｅｏｆｐｑｇｓｔｅｒｏｆＥｎｉｎｅｅｒｉｎＭａｇｇｂｙＢｉｎｂｉｎＺｏｕ（Ｃｏｎｔｒｏｌｓｃｉｅｎｃｅａｎｄｅｎｇｉｎｅｅ

3、ｒｉｎｇ）ＴｈｅｓｉｓＳｕｅｒｖｉｓｏｒ：Ｐｒｏｆｅ泌ｏｒＳｈｕａｎｈｅＹｕｐｇ０３２０１６大連海事大學(xué)學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說(shuō)明原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：本論文是在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，，獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果撰寫成博／碩＂＂古學(xué)位論文自主式水下航巧器的建模及圓形編隊(duì)的研究。除論文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，對(duì)論文的研巧做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中Ｗ明確方式標(biāo)明。本論文中不包含任何未加明確注明的其他個(gè)人或集體己經(jīng)公開(kāi)發(fā)表或未公開(kāi)發(fā)表的成果。本聲明的法律責(zé)任由本人承擔(dān)。學(xué)位論文作者簽名：聳＿檐彬學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書

4、本學(xué)位論文作者及指導(dǎo)教師完全了解大連海事大學(xué)有關(guān)保留、使用研究生學(xué)位論文的規(guī)目；定，Ｐ大連海事大學(xué)有權(quán)保留并向國(guó)家有關(guān)部口或機(jī)構(gòu)送交學(xué)位論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)大連海事大學(xué)可Ｗ將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，也可采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編學(xué)位論文。同意將本學(xué)位論文收錄到《中國(guó)優(yōu)秀博碩±學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù)》（中國(guó)學(xué)術(shù)期刊（光盤版）電子雜志化）、《中國(guó)學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù)》（中國(guó)科學(xué)技術(shù)信息研究所）等數(shù)據(jù)庫(kù)中，并ＩＵ電子出版物形式出版發(fā)行和提供信息服務(wù)。保密的論文在解密后遵守此規(guī)定。本學(xué)位論

5、文屬于：保密□在／年解密后適用本授權(quán)書。＂＂不保密曰夕｛＾青在１＾上方框內(nèi)打Ｖ）論文㈱＾名：導(dǎo)師簽名，＾卸姥抬＼＾辦弄曰親＞／年月／＾中文摘要摘要。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，單個(gè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)越來(lái)越成熟機(jī)器人向著小型化、纔合式、遠(yuǎn)程化、智能化、群體化方向發(fā)展。在水下的實(shí)際應(yīng)用中，單個(gè)機(jī)器人在復(fù)雜的環(huán)境下，，很難甚至無(wú)法完成任務(wù)。因此自主式水下機(jī)器人的協(xié)同作業(yè)就顯得非常的重要一。論文主要研巧了自主水下機(jī)器人的協(xié)同控制，采用致性算法、仿射變換結(jié)合Ｕ一ｎｉｃｃｅｙｌ模型水下機(jī)器人的方法設(shè)計(jì)了種圓形編隊(duì)的算法，使圓形編隊(duì)的控制實(shí)現(xiàn)復(fù)雜靈活的運(yùn)

6、動(dòng)狀態(tài)。首先，本文介紹了剛體的建模，通過(guò)分析六自由度和Ｈ自由度的運(yùn)動(dòng)方程，從而ｌ。得到Ｕｎｉｃｙｃｅ模型一ｎ一然后ｉｃｃｌｅ，在前人研巧的Ｕｙ模型的基礎(chǔ)之上，結(jié)合致性算法得出了種新的。圓形編隊(duì)均勻分布的算法實(shí)現(xiàn)了水下機(jī)器人的上圓及均勻分布，并且運(yùn)用Ｍａｔｌ化進(jìn)行仿真，給出了仿真結(jié)果圖。，最后介紹了仿射變換的基本原理及方法，分別采用仿射變化的收縮矩陣和平移炬陣，結(jié)合圓形編隊(duì)的算法，依次實(shí)現(xiàn)了多自主水下機(jī)器人的收縮、平移。通過(guò)收縮矩陣與平移矩陣復(fù)合后，實(shí)現(xiàn)了多自主水下機(jī)器人的同步收縮、平移。同樣給出了仿真，驗(yàn)證了算法的有效性。關(guān)一？?。樵~：建

7、挨；多自主水下機(jī)巧人；致性冀法：編隊(duì)巧亂仿射變換英文摘要ＡＢＳＴＲＡＣＴｌｏｔｅｃｈｎｏＷｉｔｈ出ｅｄｅｖｅｍｅｎｔｏｆｓｃｉｅｎｃｅａｎｄｌｏｔｈｅｄｅｓｉｎｏｆｓｉｎｌｅｒｏｂｏｔｉｓｂｅｃｏｍｉｎｐｇｙ，ｇｇｇ前〇巧ａｎｄｍｏｒｅｍａｔｕｒｅ？民ｏｂｏｔｓｈａｖｅｂｅｅｎｄｅｖｅｌｏｅｄｔｏｍｉｎｉａｔｕｒｉｚａｔｉｏｎｈｂｒｉｄｉｚａｔｉｏｎｒｅｍｏｔｅｐ，ｙ，ｓｅｎｓｉｎｇ，ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅａｎｄａｇｒｅ