基于特征模型的倒立擺智能自適應(yīng)控制系統(tǒng)設(shè)計

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1、１學(xué)校代碼：０巧９學(xué)號：１％１０１１２８巧級：公開上海應(yīng)用技術(shù)大學(xué)碩±學(xué)位論文題目：基于特征模型的倒立擺智能自適應(yīng)控制系統(tǒng)設(shè)計英文題目：Ｔｈｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔａｄａｎｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｓｖｓｔ：ｅｍｄｅｓｉｎｂａｓｅｄｇｏｎｃｈａｒａｄｅｒｉｓｔｉｃｍｏｄｅｌｏｆｉｎｖｅｒｔｅｄｅｎｄｕｕｍｌｐ專業(yè)：化牛裝備與特制下酒學(xué)院：由氣與電子下招營院研巧方向：智能巧制與決策姓名：徐亦害指導(dǎo)教師：蔬專萍Ｉ２０

2、１６年５月２４日學(xué)校代碼：１０巧９學(xué)號：１３６１Ｃｎｉ２８巧級Ｓ公開上海應(yīng)用技術(shù)大學(xué)碩壬學(xué)位論文題目：基于特征模型的倒立擺智能自適應(yīng)控制系統(tǒng)設(shè)計英文題目；Ｔｈｅｉｎｔｅｌｌｉｅｎｔａｄａｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｄｅｓｉ＾ｂａｓｅｄｇｐｏｎｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｍｏｄｅｌｏｆｉｎｖｅｒｔｅｄｅｎｄｕｌｕｍｐ專業(yè)；化牛裝備與巧制工穂學(xué)院：由氣與由子工稻學(xué)院研究方向：智能巧制與決策姓名：徐亦零指導(dǎo)教師：蔬

3、專萍２０１６年５月２４日學(xué)位論文作者聲明本人鄭重聲明：所呈交的學(xué)位論文，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，獨立進。行研究工作所取得的成果除文中已注明引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)公開發(fā)表或撰寫過的作品成果。對本文的研巧做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中明確方式標(biāo)明。本聲明的法律責(zé)任由本人承擔(dān)。學(xué)位論文作者簽名；燒４也＞０ｆ備年３月ｊ矣曰上海應(yīng)用技未大學(xué)碩±學(xué)位論文第Ｉ頁學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留，同意、使用學(xué)位論文的規(guī)定學(xué)位

4、論文保留并向國家有關(guān)部口或機構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版。允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)上海應(yīng)用技術(shù)大學(xué)可將本學(xué)位論文的全部內(nèi)容或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進行檢索，可采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。保密年□本學(xué)位論文屬于＾不保密口（必須在相應(yīng)處打Ｖ，否則按不保密處理）；學(xué)位論文作者簽名：指導(dǎo)教師簽名＞＜備年Ｘ月日＞１各年Ｘ月日第ＩＩ頁上海應(yīng)用技術(shù)大學(xué)碩±學(xué)位論文基于特征腿的倒立併能自觸賴臟設(shè)計巧要一倒立擺系統(tǒng)是個典型的單輸入多輸出非線性高階次

5、的不穩(wěn)定系統(tǒng)，是控制理論與控制工程研究中非常復(fù)雜值得深入探究的被控對象。倒立擺系統(tǒng)實驗可Ｗ用來驗證控制理論和控制方法的準確性Ｗ及實用性?；谑颜髂Ｐ偷娜禂?shù)自適應(yīng)控制方法是由吳宏蠢院±在一１９９２年提出的種新型的適用髙效的自適應(yīng)控制方法，其基本思想是將建模與控一制要求結(jié)合在起，建立完全符合控制要求的系統(tǒng)特征模型，設(shè)計基于該模型的全系數(shù)自適應(yīng)控制律。本課題就是將特征建模理論應(yīng)用于小車倒立擺系統(tǒng)。首先推導(dǎo)倒立擺系統(tǒng)的理論模型，并用梯度法對特征參數(shù)進行有效辨識。然后設(shè)計包含黃金分割自適應(yīng)控制律、邏

6、輯積分控制律、邏輯微分控制率、跟蹤控制律在內(nèi)的智能自適應(yīng)控制器。接著與試驗設(shè)計方法相結(jié)合用二次最優(yōu)的自校正黃金分割自適應(yīng)控制對控制律中的參數(shù)進行優(yōu)化，用ＭＡＴＬＡＢ軟件建立仿真模型，調(diào)試驗證控制效果。最后將所設(shè)計的控制算法應(yīng)用于實際系統(tǒng)并得出實驗結(jié)果。關(guān)隹詞：持征建模，倒立擺，智能自適應(yīng)控制，試驗設(shè)計方法上海應(yīng)用技術(shù)大學(xué)碩±學(xué)位論文第ＩＩＩ頁Ｔｈｅｉｎｔｅｌｌｉｅｎｔａｄａｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｓｓｔｅｍｄｅｓｉｎｂａｓｅｄｏｎｃｈａｒａｃ化ｒｉｓｔｉｃｇｐｙｇｍｏｄｅｌ

7、ｏｆｉｎｖｅｒｔｅｄｅｎｄｕｌｕｍｐＡｂ巧巧ｃｔＴｈｅｉｎｖｅｒｔｅｄｅｎｄｕｌｕｍｓｓｔｅｍｉｓａｔｉｃａｌｓｉｎｌｅｉｎｕｔａｎｄｍｕｌｔｉｌｅｏｕｔｕｔｓ打ｏｎｌｉｎｅａｒｈｉｈｐｙｙｐｇｐｐｐ，，ｇｏｒｄｅｒｕｎｓｔａｂｌｅｓｓｔｅｍ．Ｉｔｉｓｔｈｅｉｄｅａｌｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄｏｂｅｃｔｉｎｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｏｆｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｏｒ．，ｙｊｙＩｎｖｅｒｔｅｄｐｅｎｄｕｌｕｍｅｘｐｅｒｉｍｅ打ｔｃａ打ｂｅｕｓｅｄｔ；ｏ

8、Ｖ巧ｉｆｙ也ｅｖａｌｉｄｉｔｙａｎｄ化ｅｐｒａｃｔｉｃａｂＵｉｔｙｏｆｔｈｅ－ｌｈｌｍｅｔｈｏｄｓｉｉｌｌｌｆｉｉｉｃｏｎｔｒｏｔｅｏｒｙａｎｄｃｏｎｔｒｏ．Ｃｈａｒａｃｔｅｒｓｔｃｍｏｄｅｂａｓｅｄｏｎａｃｏｅｆｃｅｎｔａｄａｐｔｖｅｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｉｓａｎｅｗｔｙｐ