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《agv視覺(jué)導(dǎo)引及其路徑規(guī)劃策略研究》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫(kù)。
1、工學(xué)碩士學(xué)位論文AGV視覺(jué)導(dǎo)引及其路徑規(guī)劃策略研究賈建成燕山大學(xué)2010年5月萬(wàn)方數(shù)據(jù)國(guó)內(nèi)圖書(shū)分類(lèi)號(hào)：TP273國(guó)際圖書(shū)分類(lèi)號(hào)：621.8工學(xué)碩士學(xué)位論文AGV視覺(jué)導(dǎo)引及其路徑規(guī)劃策略研究碩士研究生：賈建成導(dǎo)師：李惠光教授申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：工學(xué)碩士學(xué)科、專(zhuān)業(yè)：控制理論與控制工程所在單位：電氣工程學(xué)院授予學(xué)位單位：燕山大學(xué)萬(wàn)方數(shù)據(jù)ClassifiedIndex:TP273U.D.C.:621.8DissertationfortheMasterDegreeinEngineeringVISIONGUIDA
2、NCEOFAGVANDITSPATHPLANNINGSTRATEGYSTUDYCandidate:JiaJianchengSupervisor:Prof.LiHuiguangAcademicDegreeAppliedfor:MasterofEngineeringSpeciality:ControlTheoryandControlEngineeringUniversity:YanshanUniversity萬(wàn)方數(shù)據(jù)燕山大學(xué)碩士學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：此處所提交的碩士學(xué)位論文《AGV視覺(jué)導(dǎo)引
3、及其路徑規(guī)劃策略研究》，是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下，在燕山大學(xué)攻讀碩士學(xué)位期間獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果。據(jù)本人所知，論文中除已注明部分外不包含他人已發(fā)表或撰寫(xiě)過(guò)的研究成果。對(duì)本文的研究工作做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式注明。本聲明的法律結(jié)果將完全由本人承擔(dān)。作者簽字日期：年月日燕山大學(xué)碩士學(xué)位論文使用授權(quán)書(shū)《AGV視覺(jué)導(dǎo)引及其路徑規(guī)劃策略研究》系本人在燕山大學(xué)攻讀碩士學(xué)位期間在導(dǎo)師指導(dǎo)下完成的碩士學(xué)位論文。本論文的研究成果歸燕山大學(xué)所有，本人如需發(fā)表將署名燕山大學(xué)為第一完成單位及相關(guān)
4、人員。本人完全了解燕山大學(xué)關(guān)于保存、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向有關(guān)部門(mén)送交論文的復(fù)印件和電子版本，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)燕山大學(xué)，可以采用影印、縮印或其他復(fù)制手段保存論文，可以公布論文的全部或部分內(nèi)容。保密□，在年解密后適用本授權(quán)書(shū)。本學(xué)位論文屬于不保密□。（請(qǐng)?jiān)谝陨舷鄳?yīng)方框內(nèi)打“√”）作者簽名：日期：年月日導(dǎo)師簽名：日期：年月日萬(wàn)方數(shù)據(jù)摘要AGV（AutomatedGuidedVehicle，自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)）是一種物料搬運(yùn)設(shè)備，具有自動(dòng)化程度高、應(yīng)用靈活、安全可靠、無(wú)人操作等諸多
5、優(yōu)點(diǎn)。它是柔性生產(chǎn)系統(tǒng)（FMS）、柔性搬運(yùn)系統(tǒng)、自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)和現(xiàn)代物流系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備?；谝曈X(jué)導(dǎo)引的AGV具有路徑設(shè)置簡(jiǎn)單、便于維護(hù)與改線、不受電磁場(chǎng)干擾、可以方便地識(shí)別多工位和路徑分支等諸多優(yōu)點(diǎn)，近年來(lái)得到了很快發(fā)展，是AGV技術(shù)研究的熱點(diǎn)。本文在現(xiàn)有文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，以Reinovo型視覺(jué)導(dǎo)引AGV為研究平臺(tái)，針對(duì)其硬件組成和關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了分析和研究。主要內(nèi)容概括如下：首先，分析了視覺(jué)導(dǎo)引車(chē)的整體結(jié)構(gòu)和硬件組成。并將其主要硬件分為感知層，決策層和執(zhí)行層三個(gè)部分進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明。在此基礎(chǔ)上，給出了AG
6、V系統(tǒng)的電氣結(jié)構(gòu)圖。其次，詳細(xì)說(shuō)明了AGV圖像預(yù)處理的過(guò)程。介紹了Hough變換的原理，對(duì)其進(jìn)行改進(jìn)后應(yīng)用到AGV標(biāo)識(shí)符的識(shí)別中，并且使用VisualC++6.0進(jìn)行編程實(shí)驗(yàn)，證明了改進(jìn)Hough變換算法的有效性。再次，根據(jù)AGV系統(tǒng)要求，對(duì)其控制器設(shè)計(jì)和多AGV的路徑規(guī)劃進(jìn)行了研究。本文在圖像分割的基礎(chǔ)上使用最小二乘法提取AGV路徑和角度偏差信號(hào)，在建立了系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型后使用最優(yōu)控制器實(shí)現(xiàn)了AGV的行走功能，并進(jìn)行了仿真和編程實(shí)驗(yàn)。針對(duì)多AGV系統(tǒng)路徑規(guī)劃中存在的NP問(wèn)題和系統(tǒng)路徑節(jié)點(diǎn)增多的情
7、況下系統(tǒng)穩(wěn)定性降低的問(wèn)題，提出了一種分步控制算法。實(shí)例分析證明了該算法的有效性。最后，本文分析了AGV系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)，著重介紹了AGV車(chē)載控制系統(tǒng)的各個(gè)功能子模塊。在此基礎(chǔ)上，編寫(xiě)了基于改進(jìn)Hough變換算法的工位識(shí)別模塊，并對(duì)其進(jìn)行了調(diào)試。關(guān)鍵詞路徑規(guī)劃；最優(yōu)控制；目標(biāo)識(shí)別；圖像處理；Hough變換；視覺(jué)導(dǎo)引AGV萬(wàn)方數(shù)據(jù)AbstractAGV(AutomatedGuidedVehicle)isakindofmaterialcarrierwithmanyadvantages,suchashig
8、hdegreeofautomation,flexibleoperation,safeandreliable.Itisthekeyequipmentofflexiblemanufacturingsystems(FMS),flexiblecarringsystem,automatedwarehouseandmodernlogisticssystem.Inrecentyears,theAGVbasedonthevisionnavigationdevelopesrapidly,becauseitisea
