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1、功能指令主要有：算術與邏輯運算、傳送移位、PID、循環(huán)、數(shù)據(jù)表處理、高速處理、轉換、中斷、通訊、實時時鐘。一、功能指令基本格式1、功能指令基本形式常用指令助記符和功能塊圖例如：+IIN1,IN2……16位符號整數(shù)IN1+IN2→IN2，2、數(shù)據(jù)長度及格式二、四則運算及加減1指令1、加法指令：對有符號數(shù)進行加操作，類型有整數(shù)、雙整數(shù)、實數(shù)影響特殊存儲器位：SM1.0（零）、SM1.1（溢出）、SM1.2（負）使能出錯條件：SM4.3、0006、SM1.1指令格式：+IIN1,IN2……16位符號整數(shù)加IN1+IN2→IN2(OUT)+D
2、IN1,IN2…32位符號雙整數(shù)加IN1+IN2→IN2，+RIN1,IN2…32位符號實數(shù)加IN1+IN2→IN2，OUT尋址范圍：VW(D)、IW(D)、QW(D)、MW(D)、SW(D)、SMW(D)、LW(D)、*VD、*AC、*LD、T、C、AC。2、減法運算指令指令格式：-IIN1,IN2…16位符號整數(shù)減IN1－IN2→IN2-DIN1,IN2..32位符號雙整數(shù)減-RIN1,IN2…….16位符號實數(shù)減梯形圖：3、乘法運算指令指令格式：*IIN1,IN2…16位符號整數(shù)乘IN1*IN2→IN2，（結果16位）*IIN1
3、,IN2…16位符號完全整數(shù)乘IN1*IN2→IN2，（結果32位）*DIN1,IN2…32位符號雙整數(shù)乘IN1*IN2→IN2，（結果32位）*RIN1,IN2…….32位符號實數(shù)乘IN1*IN2→IN2，（結果32位）運算結果大于32位，則產(chǎn)生溢出。梯形圖：4、除法運算指令/IIN2，OUT16位符號整數(shù)除OUT/IN2→OUT，（結果為16位商，余數(shù)丟失）DIVIN2，OUT16位符號完全整數(shù)除OUT/IN2→OUT（結果為低16位商，高16位余數(shù)，32位結果的低16位運算前兼作被除數(shù)）/DIN2，OUT32位符號雙整數(shù)除OUT
4、/IN2→OUT，（結果為32位商，余數(shù)丟失）/RIN2，OUT32位符號實數(shù)除OUT/IN2→OUT，（結果為32位商）梯形圖：5、增、減指令梯形圖：指令格式：INCB(D、W)OUTIN+1→OUTDECB(D、W)OUTIN－1→OUT6、數(shù)學函數(shù)指令1）平方根指令SQRT：SQRTIN，OUT解釋：SQRT(IN)→OUT（32位）2）自然對數(shù)指令LN：LNIN，OUT解釋：LN(IN)→OUT3）三角函數(shù)指令：SININ，OUTSIN(IN)→OUTCOSIN，OUTCOS(IN)→OUTTANIN，OUTTAN(IN)→O
5、UT輸入為32位實數(shù)弧度，輸出32位。三、PID指令1、指令格式：PIDTABLE，LOOP梯形圖：TABLE：是PID是回路表起始地址，使用字節(jié)VB區(qū)域，LOOP:是回路號，（0～7,最多使用8條PID指令）SM1.1（溢出）2、回路控制的組合選擇PD：積分常數(shù)設置為無窮大PI：微分常數(shù)設置0ID：回路增益為0，計算微分、積分增益為13、回路輸入量的轉換及歸一化每個PID回路有兩個輸入量，給定量和過程變量，前者為定量固定值，過程變量受控制效果影響。其數(shù)值為工程量，幅度、范圍、測量單位等會不同，在計算PID時要轉換成無量綱的歸一化純量
6、、浮點數(shù)的格式。步驟如下：1）工程實際量由16位整數(shù)轉換為浮點數(shù)，即實數(shù)格式程序如下：XORDAC0,AC0//清累加器AC0MOVWAIW0,AC0//讀模擬量AC0LDW﹥=AC0,0//若為正值JMP0//轉到標號為0處NOT//否則（為負值）ORD16#FFFF0000,AC0//AC0符號處理LBL0//入口DTRAC0,AC0//將32為整數(shù)轉換為實數(shù)2）歸一化將實數(shù)轉換為相對值范圍〔0.0,1〕無量綱，公式為：歸一值=工程值/最大與最小允許值之差+校正值Offset：單極性為0，雙極性為0.5：單極性為32000，雙極性
7、為64000程序如下：/R64000.0,AC0+R0.5,AC0MOVRAC0,VD1004、將回路輸出轉換工程量的整數(shù)將回路輸出在〔0.0,1〕范圍轉換16位工程量輸出。公式：工程輸出量：歸一輸出量：按工程量標定：程序：MOVRVD108,AC0-R0.5,AC0*R64000,AC0實數(shù)格式轉換16位整數(shù)輸出TTRUNCAC0,AC0MOVWAC0,AQW05、回路的正作用和反作用回路增益為正稱正作用，反之為反作用。6、變量與范圍過程變量和給定值為PID算法的輸入，因此在控制參數(shù)表中相應的區(qū)域，由PID指令讀出而不可改變。回路輸
8、出由PID計算得出，參數(shù)表中內(nèi)容由PID指令完成后更新。其輸出不能超出范圍1.0和0.0。手動切換到PID方式，可手動將輸出存放內(nèi)容初始化回路輸出。7、控制方式S7-200無手動和自動區(qū)分，能流有效執(zhí)行PID。自動是指執(zhí)
