《ID指令介紹》PPT課件

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1、PID指令介紹PID指令之控制方塊圖KP1/SKI受控體SKDE+++-+SVPVMVIndottedlineisPIDcommandPIDS1S2S3DS1：目標(biāo)值(SV)S2：測(cè)定值(PV)S3：參數(shù)D：輸出值(MV)?指令格式?控制方塊圖1/S：表示積分S：表示微分一般PID控制方塊圖KP1/SKI受控體SKDE+++–+SVPVMV1/KP1/SKI受控體SKDE+++–+SVPVMV?A家的?B家的PID之參數(shù)表參數(shù)代號(hào)參數(shù)名稱(chēng)數(shù)值范圍S3取樣時(shí)間(Ts)1~2000(%sec)S3+1比例增益(KP)0~30000(

2、%)S3+2積分增益(KI)0~30000(%)S3+3微分增益(KD)-30000~30000(%)S3+4控制功能選擇0~4S3+5偏差量(E)不作用范圍0~32767S3+6輸出值(MV)飽和上限-32768~32767S3+7輸出值(MV)飽和下限-32768~32767S3+8積分值飽和上限-32768~32767S3+9積分值飽和下限-32768~32767S3+10,11暫存累積之積分值32bit浮點(diǎn)數(shù)范圍S3+12暫存前次PV值S3+13~19系統(tǒng)用如何選擇參數(shù)值?判定受控系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間并選定取樣時(shí)間例如：溫控系

3、統(tǒng)就選“秒”為取樣時(shí)間，變頻器就選“十毫秒”為取樣時(shí)間取樣時(shí)間最好比掃描時(shí)間長(zhǎng)例如：以個(gè)人經(jīng)驗(yàn)來(lái)說(shuō)取樣時(shí)間最好大于掃描時(shí)間2倍取樣時(shí)間設(shè)定需考慮輸入/輸出的反應(yīng)例如：SX的DA輸出反應(yīng)時(shí)間7ms(06XA是30ms)，則可選10ms?依照輸出組件決定輸出飽合上下限值例如：DA輸出為4~20mA對(duì)應(yīng)為0(下限值)~2047(上限值)?積分飽合上下限值先給K0，先不做上下值設(shè)定，等調(diào)整完積分增益值KI之后，再判定是否設(shè)定?試車(chē)并調(diào)整比例、積分及微分增益值如何選擇KP值?步驟1：先給KP值，其它兩個(gè)KIKD值先給0KP=40KP=20

4、KP=10KP=5SV=1時(shí)間(sec)SV建議選Kp=10這個(gè)反應(yīng)曲線時(shí)序圖如何選擇KI值?步驟2：選定KP值后，再加入KI值?當(dāng)控制時(shí)間還是過(guò)長(zhǎng)，則建議加大KI值SV時(shí)間PV?加大KI值過(guò)多時(shí)，則會(huì)出現(xiàn)上下震蕩現(xiàn)象SV時(shí)間PV需要較大KI值時(shí)，可觀察積分值輸出狀況，并可設(shè)定積分飽合上下值來(lái)限制積分量太多而造成的震蕩現(xiàn)象如何選擇KPKI值?步驟3：當(dāng)加大KI值都無(wú)法改善時(shí)，則建議再加大KP值并稍微減少KI?當(dāng)控制過(guò)程平緩上下震蕩時(shí)，則再稍微減少一些KI值SV時(shí)間PVSV時(shí)間PV如何選擇KD值?步驟4：辨別是否需要使用KD值?當(dāng)

5、PV值增加變化過(guò)快時(shí)，可加入一些負(fù)的KD值來(lái)減緩上升過(guò)快?當(dāng)PV值下降過(guò)快時(shí)，可加入一些正的KD值來(lái)減緩下降過(guò)快SV時(shí)間PVSV時(shí)間PVPV值增加變化過(guò)快PV值下降變化過(guò)快問(wèn)題反應(yīng)