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《機(jī)器人焊縫跟蹤系統(tǒng)智能跟蹤控制》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫(kù)。
1、桂林理工大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要本文首先敘述了目前焊接技術(shù)應(yīng)用狀況和發(fā)展趨勢(shì)，列舉了近年來(lái)采用數(shù)字控制系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、智能化控制系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)、智能機(jī)器人系統(tǒng)等的先進(jìn)自動(dòng)化焊接技術(shù)。并指出在焊接領(lǐng)域中特別值得關(guān)注的、自動(dòng)化程度最高的就是智能機(jī)器人，而其關(guān)鍵技術(shù)之一是機(jī)器人焊鉅的自動(dòng)跟蹤控制方法。實(shí)際上，隨著智能自動(dòng)化焊接技術(shù)的普及，焊縫跟蹤技術(shù)已經(jīng)成為當(dāng)前國(guó)內(nèi)J'l-機(jī)器人技術(shù)及焊接工作者研究的重點(diǎn)之一，但由于非線性及干擾因素多等特點(diǎn)，因而很難建立起精確控制的數(shù)學(xué)模型。即就是說(shuō)，使用經(jīng)典控制理論和現(xiàn)代控制理論難以有效實(shí)
2、時(shí)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人焊接過(guò)程的自動(dòng)跟蹤控制。而智能控制作為一種通過(guò)定性與定量相結(jié)合的綜合集成方法，針對(duì)系統(tǒng)環(huán)境和任務(wù)的復(fù)雜性、模糊性和不確定性，有效地實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的信息處理功能。所以模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、專家系統(tǒng)、復(fù)合控制在焊縫跟蹤控制中的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。本文研究重點(diǎn)是運(yùn)用模糊控制理論和免疫學(xué)理論實(shí)現(xiàn)機(jī)器人焊接過(guò)程的實(shí)時(shí)跟蹤控制，具體為以下兩點(diǎn)：(1)、以IRBl400型工業(yè)弧焊機(jī)器人為模型研究的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，建立了視覺(jué)裝置繞焊炬末端旋轉(zhuǎn)跟蹤裝置的空間模型。并且描述了焊鉅、焊接工件和CCD攝像機(jī)之間坐標(biāo)關(guān)系，據(jù)此分析隨動(dòng)機(jī)構(gòu)繞理想焊絲
3、軸線所旋轉(zhuǎn)的角度有兩種：一種是焊接過(guò)程中繞焊絲理想軸線的自轉(zhuǎn)角度，另一種是由于焊縫軌跡方向的改變，因隨動(dòng)系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)而另外需要附加的隨動(dòng)角度。(2)、先探討了模糊控制系統(tǒng)的工作原理和優(yōu)越性，然后在研究免疫學(xué)理論的過(guò)程中，深入分析了免疫學(xué)的基本思想和免疫機(jī)制。并根據(jù)免疫學(xué)原理，將隨動(dòng)系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)角度作為免疫學(xué)理論的抗原，將隨動(dòng)系統(tǒng)輸出的電壓值作為了抗體，提出了基于免疫學(xué)的模糊PID控制方法，并進(jìn)行了有效的仿真實(shí)驗(yàn)。．焊縫跟蹤隨動(dòng)系統(tǒng)的仿真結(jié)果證明模糊免疫學(xué)PID控制方法具有良好的快速性和穩(wěn)定性，可以滿足隨動(dòng)系統(tǒng)跟蹤焊縫的要求。．關(guān)鍵
4、詞：焊縫跟蹤，控制，模糊免疫，仿真分析桂林理工大學(xué)碩士學(xué)位論文AbstractThispaperfirstlydescribescurrentweldingtechnologyapplicationsituationanddevelopmenttrend，Listsexampleswhichadopteddigitalcontrolsystem，computercontrolsystem，intelligentcontrolsystem，networkcontrolsystem，intelligentrobotsandoth
5、eradvancedautomationweldingtechnologyinrecentyears．Specificallyintheweldingfield，thehighestdegreeofautomationisintelligentrobot，whichoneofthekeytechnologiesisautomatictrackingcontrolmethordoftheweldingtorch．Infact，WithIntelligentautomaticweldingtechnologydeveloping
6、，seamtrackingtechnologyhasbecomeoneoftheemphasisofresearchesofthecurrentdomesticandinternationalroboticsandweldingworkers，becauseofthenonlinearandinterferencefactors，SOitisdifficulttoestablishtheaccuratemathematicalmodelbyusingclassicalcontroltheoryandmodemcontrolt
7、heorytorealizetheautomaticcontr01．Thisistosay,usingclassicalcontroltheoryandmodemcontroltheorycannotperformeffectivelyreal-timerealizationofautomaticrobotweldingprocesstrackingcontr01．ButIntelligentcontrolisakindofintelligentcontrolbyqualitativeandquantitativemetho
8、dsforintegratedsystem，intheconditionofsystemenvironmentandtaskcomplexity,fuzziness．a(chǎn)nduncertainty,effectivelyrealizecomplexinformationprocessingf
