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《移動(dòng)焊接機(jī)器人焊縫實(shí)時(shí)跟蹤的智能控制離線編程仿真》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、江蘇大學(xué)碩士學(xué)位論文噴漆機(jī)器人噴槍軌跡離線編程及仿真技術(shù)研究姓名：闕騁申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：系統(tǒng)工程指導(dǎo)教師：趙德安20050101獨(dú)創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的學(xué)位論文，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容以外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的作品成果。對本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識(shí)到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。學(xué)位論文作者虢閼鶿日期：塒年彥月f擴(kuò)日學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全』，解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位淪文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子
2、版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)江蘇大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部內(nèi)容或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位淪文。保密口，在年解密后適用本授權(quán)書。本學(xué)位論文屬于不保密口。學(xué)位論文作者簽名：闕措簽字同期：塒年‘月舊同導(dǎo)州j簽名：j當(dāng)鄉(xiāng)廣參凄簽字F]期：毋力J年6月陽幾學(xué)位論文作者畢業(yè)后去向：7．瑞、御爭葉中工作單位：f五茄、茄、膀、諺_】b壤}備葫隈碥司電話：通訊地址：偉竹第動(dòng)海-蹈郵編：爿，。，L摘要本文首先介紹了國內(nèi)外噴漆機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀及意義，提出了噴槍最優(yōu)軌跡規(guī)劃問題(0TPP)。在自動(dòng)噴涂操作中，機(jī)器人的機(jī)械手繞待涂工件表面來
3、同移動(dòng)。假定這樣的系統(tǒng)具有高度的可重復(fù)性，隨著其性能的提高，適當(dāng)?shù)穆窂胶推渌倪^程參數(shù)的選擇都能夠引起花費(fèi)代價(jià)的巨大節(jié)省。本文提供了針對B6zier曲面的噴槍的優(yōu)化軌跡的求解方法，以使得在工件表面上產(chǎn)生最佳的噴涂效果。噴槍優(yōu)化軌跡的設(shè)計(jì)主要是通過離線編程來尋找一條滿足涂層厚度指標(biāo)且保持涂層厚度均勻的前提下，工件表面漆膜厚度差異達(dá)到最小時(shí)的噴槍軌跡。該問題稱為受約束的變分問題，主要采用非線性方法得出優(yōu)化后的軌跡噴涂的仿真結(jié)果。最后，本文通過工件表面為B6zier曲面的實(shí)例來進(jìn)一’步說明噴涂工藝參數(shù)的選擇及其噴槍軌跡的設(shè)計(jì)、求解。在給定噴槍空問路徑的前提下，取漆膜生長速率函數(shù)為有限范圍模型。并
4、通過一’般非線性規(guī)劃方法得出依勻速噴涂和按優(yōu)化方法后的軌跡噴涂的仿真結(jié)果。對于B∈zier曲面，本文給出了具體求等距面的方法，通過仿真淪證了這些方法的可行性。關(guān)鍵詞：噴漆機(jī)器人，離線編程，軌跡設(shè)計(jì)，B6zier，等距而，仿真——里婁：盔堂堡主蘭竺堡蘭ABSTRACTThispaper仃rstdescribestheresearchpurporta11dcurremresearchleveIoftheo昏linepm鏟ammingsystemf07paimingrobot，andpoimsouttheOptimalTtajectoryPla眥ingProblems(OTPP)．Insuchs
5、pmy—coatingopera“onsroboticmanipuiatorsareemployedtotraversearoundt11eobjectstobecoated．Giventhehi曲degreeofr印eat曲ilityofsuchsystems，properselectionofpathsandothe。processpar鋤eterscaIlresuItinsigniflcamcostsaVingswithinlproVedperfbⅡn姐ce．Thispaperprovidesasolutionforanoptimalpathselectionthatpaintona
6、B∈ziercuⅣedsurf如e．Theo口timal打ajectorydesjgnprob】啪5majn】yal】aJyZehowt0五ndoutat捌ecto拶whichresultsinminimalVariationinaccumulatedfllmmicknessonthesurfaceofaworkpiecewhilethepaintthicknessontheworkpiecesurfacereachacertaincharacteristica11diskeptuniformTheyaregenerallyfonnulatedasatypeofoptimizationpr
7、oblemknownasaconstrainedV撕ationalp∞blem，StandardnonlinearprogrammingtechniquescaIlbeusedtodetennineitss01ution．FinallythispapersimulatcsthesituationonaB芭ziercurvedsurfhceofaworkpiecetoexplainmeselectionofpainting
