實(shí)驗(yàn)三 閥控液壓馬達(dá)速度控制系統(tǒng)分析與控制器設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)

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1、實(shí)驗(yàn)三閥控液壓馬達(dá)速度控制系統(tǒng)分析與控制器設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)?zāi)康模?、掌握基于MATLAB的控制系統(tǒng)分析的方法2、掌握控制系統(tǒng)校正設(shè)計(jì)的方法實(shí)驗(yàn)要求：1、基于MATLAB對閥控液壓馬達(dá)速度控制系統(tǒng)進(jìn)行頻域分析和時域分析2、設(shè)計(jì)PID控制器使其達(dá)到控制要求并對校正后系統(tǒng)進(jìn)行頻域分析和時域分析實(shí)驗(yàn)原理：1.PID校正定義PID校正：其中e是偏差，即輸出量與設(shè)定值之間的差值；u是控制量，作用于被控對象并引起輸出量的變化，其傳遞函數(shù)為：2.PID控制器系數(shù)的確定（1）由穩(wěn)態(tài)誤差確定積分增益系數(shù)Ki（2）由幅值穿越頻率和

2、相角裕度確定比例、微分增益系數(shù)Kp、Kd設(shè)校正后系統(tǒng)在幅值穿越頻率wc處的期望相角值為實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：一個經(jīng)過線性化處理的閥控液壓馬達(dá)速度控制系統(tǒng)框圖如下圖所示，設(shè)計(jì)PID控制器Gc(s)，使系統(tǒng)對單位斜坡輸入的穩(wěn)態(tài)誤差為0.01，開環(huán)幅值穿越頻率為400rad/s，相角裕度為50○實(shí)驗(yàn)步驟：1、在MATLAB中編寫程序，繪制未校正系統(tǒng)開環(huán)Bode圖（帶穩(wěn)定裕量）和閉環(huán)系統(tǒng)對單位階躍干擾的響應(yīng)計(jì)算開環(huán)傳遞函數(shù)，編寫M文件得開環(huán)傳遞函數(shù)和Ki值：Bode圖19.69----------------------

3、------------------------------------------1.845e-011s^4+2.453e-008s^3+1.75e-005s^2+0.006512s+12、設(shè)計(jì)控制器Gc(s)（確定控制器參數(shù)）Z3、在MATLAB中編寫程序，繪制校正系統(tǒng)開環(huán)Bode圖（帶穩(wěn)定裕量）和閉環(huán)系統(tǒng)對單位階躍干擾的響應(yīng)，檢查是否達(dá)到設(shè)計(jì)要求，如沒有則調(diào)整控制器參數(shù)。實(shí)驗(yàn)體會：描述實(shí)驗(yàn)過程中遇到的困難，如何解決，從中有何收獲，以及本次實(shí)驗(yàn)的心得體會。在實(shí)驗(yàn)過程中剛開始的時候因?yàn)楫?dāng)初學(xué)習(xí)的相關(guān)

4、于測試技術(shù)的內(nèi)容忘了，因此對于參數(shù)的設(shè)定一籌莫展，在老師的提醒下才得以解決。這個題目類似于當(dāng)初做測試實(shí)驗(yàn)的題目，但是難度卻是升了好多，相信matlab能夠解決更加難的問題。