Pixhawk飛控概覽、快速入門

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1、Pixhawk飛行控制器概覽目錄[隱藏]·1Pixhawk飛行控制器概覽·2技術(shù)規(guī)格·3Pixhawk的接口分配·4PWM，PPM-SUM和SBUS模式下的舵機(jī)與電調(diào)的連接方法·5Pixhawk接口圖·6選擇哪款飛控？APM、PX4，還是PIXHAWK·7PIXHAWK系統(tǒng)特性·8Pixhawk飛控系統(tǒng)的組成部分：·9PX4FMU/PX4IO與PIXHAWK的比較·10PX4FMU/PX4IO與Pixhawk的主要區(qū)別·11連接與斷開DF13接頭技術(shù)規(guī)格·處理器o32位STM32F427ARMCortexM4核心外加FPU（浮點運(yùn)算單元）o168Mhz/256KBRAM/2MB閃存

2、o32位STM32F103故障保護(hù)協(xié)處理器·傳感器oInvensenseMPU6000三軸加速度計/陀螺儀oSTMicroL3GD2016位陀螺儀oSTMicroLSM303D14位加速度計/磁力計oMS5611MEAS氣壓計·電源o良好的二極管控制器，帶有自動故障切換o舵機(jī)端口7V高壓與高電流輸出o所有的外圍設(shè)備輸出都有過流保護(hù)，所有的輸入都有防靜電保護(hù)·接口o5個UART串口，1個支持大功率，兩個有硬件流量控制oSpektrumDSM/DSM2/DSM-X衛(wèi)星輸入oFutabaSBUS輸入（輸出正在完善中）oPPMsum信號oRSSI（PWM或者電壓）輸入oI2C,SPI,2個

3、CAN,USBo3.3與6.6ADC輸入·尺寸o重量38go寬50mm；高15.5mm；長81.5mmPixhawk的接口分配PWM，PPM-SUM和SBUS模式下的舵機(jī)與電調(diào)的連接方法Pixhawk接口圖上圖中針腳1在右邊串口1(Telem1)，串口2(Telem2)，串口(GPS)針腳：6=GND,5=RTS,4=CTS,3=RX,2=TX,1=5V.選擇哪款飛控？APM、PX4，還是PIXHAWK·APM2.5與2.6是傳統(tǒng)ardupilot飛控的最新（也是最終）版本：APM25與26概覽·PX4FMU與PX4IO是這個新飛控家族的最初兩個版本：Px4FMU概覽與Px4IO概

4、覽·Pixhawk是根據(jù)我們的需要，結(jié)合PX4FMU/PX4IO改進(jìn)而開發(fā)出的PX4飛控的單塊電路板版本。·APM是一款非?？煽康某晒Ξa(chǎn)品，它的潛力被充分挖掘，給我們帶來了豐富的功能?！さ茿PM的8位CPU在儲存和CPU計算能力上已經(jīng)不能滿足未來的需求了?！るm然最近取得的一些進(jìn)展讓我們對APM更加留戀，但是事實已經(jīng)非常明顯，發(fā)展的趨勢不可逆轉(zhuǎn)?！けM管目前尚未到時候，但是APM系列產(chǎn)品馬上就要終結(jié)了?！X4FMU/PX4IO是由一個LorenzMeier所在的瑞士小組所開發(fā)的學(xué)校項目?！X4擁有一個32位處理器，提供更多內(nèi)存、運(yùn)用分布處理方式并且包含一個浮點運(yùn)算協(xié)處理器?！づcA

5、PM相比，PX4/Pixhawk具有其10倍以上的CPU性能和更多其他方面的改進(jìn)?！iydrones和3DRobotics把PX4系統(tǒng)視作他們下一代飛控的基礎(chǔ)?！ixhawk是由DIYDrones、3DR和最初的瑞士PX4團(tuán)隊聯(lián)合開發(fā)的下一代飛控?！IYDrones和3DR認(rèn)為下一代飛控應(yīng)該具備的特征，Pixhawk全部都符合?！つ壳癙ixhawk的固件正在進(jìn)行最終的調(diào)試，而且它在未來將會有更大的發(fā)展空間。·以后開發(fā)的重點將是Pixkawk，所以PX4系統(tǒng)的開發(fā)可能會滯后并且某些問題可能很久都不會得到解決?！PM系統(tǒng)已經(jīng)走到了它的終點，PX4FMU/IO系統(tǒng)只是開發(fā)Pixh

6、awk的過渡。所以如果你需要一款飛控的話，請果斷選擇Pixhawk吧！PIXHAWK系統(tǒng)特性·Pixhawk飛控是PX4飛控系統(tǒng)的進(jìn)一步發(fā)展?！ixhawk將PX4-FMU控制器與PX4-IO集成到了一塊電路板上，除此之外還有額外的IO、內(nèi)存和其他特性?！ixhawk是一款貨真價實的第三代飛行控制系統(tǒng)(APM->PX4->Pixhawk)?！に槍ξ覀兊娘w行導(dǎo)航軟件做了高度優(yōu)化以實現(xiàn)對飛行器的控制與自動飛行?！に男阅苣壳坝谐渥愕母挥?，因此在未來的幾年內(nèi)Pixhawk系統(tǒng)都可以繼續(xù)有效使用?！uttx實時操作系統(tǒng)對各種自主模型都可以實現(xiàn)高性能、高靈活性與高可靠性的控制。·類似

7、于Unix/Linux，集成了多線程和Lua任務(wù)腳本與飛行行為的編程環(huán)境提供了強(qiáng)大的開發(fā)潛力。·有一個定制的PX4驅(qū)動層確保所有進(jìn)程密集運(yùn)行。·目前的APM和PX4用戶可以無縫切換至Pixhawk系統(tǒng)，這大大降低了新用戶的入門門檻?！ば碌耐鈬O(shè)備，將會有：數(shù)碼空速計，外接彩色LED指示燈與外接磁力計?！に械耐鈬O(shè)備都可以自動檢測和配置。Pixhawk飛控系統(tǒng)的組成部分：·一顆性能強(qiáng)勁的32位處理器，還有一顆附加故障保護(hù)備用控制器，外加超大的儲存空間。o主控制器STM