《機械手導入培訓》PPT課件

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1、EPSON機械手導入培訓愛普生中國FA營業(yè)本部2011年2月12日一、關于機械手的基礎知識二、硬件概要三、EPSONRC+用戶界面四、示教五、SPEL+語言六、動作指令七、I/O八、Pallet九、!...!并列處理十、多任務處理內(nèi)容一、關于機械手的基礎知識1、機械手坐標系1.1SCARA機械手坐標系XY方向坐標（前后左右）Z方向坐標（上下）U方向坐標（旋轉(zhuǎn)）一、關于機械手的基礎知識1.2垂直6軸型機械手的機械手坐標系一、關于機械手的基礎知識2.機械手的手臂姿勢在使用機械手作業(yè)時，有必要使其用示教時的手臂姿勢在指定的點上動作。如果不這樣做，

2、根據(jù)手臂姿勢的不同，會產(chǎn)生輕微的位臵偏移，或朝著意想不到的路徑動作的結(jié)果，有干涉周邊設備的危險。為了避免這種情況，在點數(shù)據(jù)中必須事先指定使其在此點上動作時的手臂姿勢（如下圖）。此信息也也可以從程序中變更（L或者R）。2.1SCARA機械手的手臂姿勢圖一、關于機械手的基礎知識2.2垂直6軸型機械手的手臂姿勢2.2.1垂直6軸型機械手在其動作范圍內(nèi)的點上，可以不同的手臂姿勢使其動作，如下圖示：一、關于機械手的基礎知識2.2.1在EPSONRC+5.0軟件中設定垂直6軸型機械手的手臂姿勢，如下圖示：2.2.2也可以在程式中指定機械手的手臂姿勢

3、，記述為“/”與后面的L（左手姿勢）或R（右手姿勢）、A（上肘姿勢）或B（下肘姿勢）、F（手腕翻轉(zhuǎn)姿勢）或NF（手腕非翻轉(zhuǎn)姿勢）。手臂姿勢有以下8中組合，如表1示，但因點而異，并非所有的組合都可以動作。垂直6軸型的機械手在第4關節(jié)、第6關節(jié)同軸的點上，即使將第4關節(jié)、第6關節(jié)旋轉(zhuǎn)360度，也可以實現(xiàn)相同的位臵姿勢。作為用于區(qū)別像這樣點的點屬性，有J4Flag和J6Flag。指定J4Flag時，請記述斜杠（/）和其后的J4F0（-180

4、請記述斜杠（/）和其后的J6F0（-180

5、標系、機械手屬性、ECP坐標系上，向X、Y、Z軸的方向微動動作。如果是SCARA型機械手，也可以向U方向微動。如果是垂直6軸型機械手，則可以向U方向（傾斜）、V方向（仰臥）、W方向（偏轉(zhuǎn)）微動。Tool:向工具定義的坐標系的方向微動移動。Local:向定義的局部坐標系的方向微動移動。Joint:各機械手的關節(jié)單獨微動移動。不是直角坐標型的機械手使用Joint模式時，顯示單獨的微動按鈕。ECP:在用當前的外部控制點定義的坐標系上，微動動作。四、示教2.示教點步驟(1)在Points頁面PointsFiles下拉菜單中選擇需要教點的點文件(2)

6、在Jog&Teach頁面右下角位臵選擇需要示教的點編號(3)微動將機械手移動的需要示教點的位置。如果是SCARA機械手，MotorOn情況下，可以在ControlPanel頁面FreeAll釋放所要軸后，手動將機械手移動需要示教點的位置后，LockALL鎖定所有軸。(4)點擊Teach按鈕，系統(tǒng)自動記錄下示教點在當前坐標系的具體數(shù)值。如果需要示教的點為新增點，將彈出以下對話框，用戶可根據(jù)需要對該點編輯標簽及說明(5)在RobotManager

7、Points頁面點擊Save按鈕，完成示教點。步驟（4）五、SPEL+語言1.概述SPEL+是在R

8、170/180控制器上運行的與BASIC相近的程序語言。它支持多任務，動作控制和I/O控制。程序以ASCII文本形式創(chuàng)建，被編輯在可以執(zhí)行的對象文件中。2.程序結(jié)構一個SPEL+程序包括有函數(shù)，變量和宏指令，每一個程序以.PRG的擴展名保持到對應的項目里（Project）。一個項目至少包含有一個程序和一個main函數(shù)。函數(shù)以Function開始，F(xiàn)end結(jié)束，函數(shù)名可以使用最多32個字符的半角英文數(shù)字和下劃線，不區(qū)分大小寫，但是不可以使用以數(shù)字和下劃線開始的名稱或SPEL+關鍵字。3.變量SPEL+中有3種不同的變量。?Local:局部變量

9、（用在同一Function內(nèi)使用的變量）?Module:模塊變量（在同一程序內(nèi)使用的變量）?Global:全局變量（在同一項目內(nèi)使用的變量）程序示例:MAIN.PRGFuncti