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1、基于微機控制的工件自動搬運機械手設計46摘要隨著現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展，為了進一步提高加工的效率和自動化程度，柔性制造系統(tǒng)得到了快速的發(fā)展，尤其是工件的裝卸和自動交換系統(tǒng)的產(chǎn)生，使得柔性制造系統(tǒng)的效率得到了極大的提高，近年來。在許多行業(yè)，尤其是汽車制造等行業(yè)中，工業(yè)機器人得到了廣泛的應用。本課題研究的是一種實現(xiàn)在工件自動交換系統(tǒng)和工件倉庫間實現(xiàn)工件自動搬運的工業(yè)機械手。本課題設計的工業(yè)機械手，是綜合應用了機電一體化的相關(guān)技術(shù)的典型設備，它采用步進電機驅(qū)動，具有檢測環(huán)節(jié)，采用微機程序控制，從技術(shù)實現(xiàn)和理論研究兩個方面著手，研究和開發(fā)一個性能優(yōu)良的機械手用以實現(xiàn)可靠和精確地搬運和抓取。結(jié)構(gòu)合理
2、、性能完善的機械手，可以改善工人的勞動環(huán)境，降低工人的勞動強度，大大提高勞動生產(chǎn)率，將加速產(chǎn)品化的進程，意味著生產(chǎn)的自動化。關(guān)鍵詞：柔性化系統(tǒng)，機械手，開環(huán)，微機控制，自動交換系統(tǒng)基于微機控制的工件自動搬運機械手設計46ABSTRACTWiththedevelopmentofmodernindustry,inordertofurtherimprovetheefficiencyandautomationofprocessing,flexiblemanufacturingsystemshasbeenrapidlydeveloped,especiallytoproducetheworkp
3、iecehandlingandautomaticswitchingsystem,makinggreatincreasingoftheefficiencyoftheflexiblemanufacturingsystem.Inrecentyears,manyindustries,especiallyintheautomotivemanufacturingindustry,industrialrobotshavebeenwidelyused.Thisresearchisanimplementationtoachieveautomaticworkpiecehandlingofindustr
4、ialrobotsinautomatedexchangesystembetweentheworkpieceandtheworkpiecewarehouse.Theresearchisdesignedforindustrialrobots,acomprehensiveapplicationatypicalelectromechanicalintegrationequipmentrelatedtechnology,whichusesasteppermotordriver,withadetectionpart,usingcomputerprogramcontrol,proceedfrom
5、thetechnologyandtheoreticalstudiestwoaspectsofresearchanddevelopingagoodperformancefortherobottoachievereliableandaccuratehandlingandcrawl.Reasonablestructure,perfectperformanceofrobotscanimproveworkers'dailyworkingenvironment,reducelaborintensity,whichmayleadtothegreatlyimprovementoflaborprod
6、uctivity,willacceleratetheprocessofmeansofproductionautomation.Keywords:flexiblesystems,robots,open-loop,microcomputercontrol,automaticswitchingsystem基于微機控制的工件自動搬運機械手設計46目錄1緒論11.1機械手的研究現(xiàn)狀11.2機械手的國內(nèi)外研究方向12伸縮機構(gòu)滾珠絲杠副的選型32.1最大工作載荷計算（）32.2計算最大動負載荷（）32.3滾珠絲杠副的選型42.4傳動效率的計算42.5剛度驗算53齒輪傳動比的設計計算73.1伸縮機
7、構(gòu)傳動比i的確定73.2底座機構(gòu)傳動比i的確定73.3底座圓錐齒輪的設計84步進電動機的計算以及選型134.1底座機構(gòu)步進電機的計算與選型134.2伸縮機構(gòu)步進電機的計算與選型174.3提升機構(gòu)直線步進電機的計算和選型214.4手抓步進電機的計算和選型225底座機構(gòu)軸的設計計算265.1底座高速軸的設計計算265.2底座低速軸的設計計算286鍵的選擇與校核316.1底座傳動軸上鍵的選擇與校核317軸承的選型以及校核337.1伸縮絲杠副軸承的選型338控制系統(tǒng)的選型以及
