完整介紹pid調(diào)試方法

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1、1.1衰減曲線法衰減曲線法是在總結(jié)臨界比例帶法基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，它是利用比例作用下產(chǎn)生的4:1衰減振蕩(ψ=0.75)過(guò)程時(shí)的調(diào)節(jié)器比例帶δ及過(guò)程衰減周期，據(jù)經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算出調(diào)節(jié)器的各個(gè)參數(shù)。衰減曲線法的具體步驟是：(1)置調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間→∞，微分時(shí)間→0，比例帶為一稍大的值；將系統(tǒng)投入閉環(huán)運(yùn)行。(2)在系統(tǒng)處于穩(wěn)定狀態(tài)后作階躍擾動(dòng)試驗(yàn)，觀察控制過(guò)程。如果過(guò)渡過(guò)程衰減率大于0.75，應(yīng)逐步減小比例帶值，并再次試驗(yàn)，直到過(guò)渡過(guò)程曲線出現(xiàn)4:1的衰減過(guò)程。記錄下4:1的衰減振蕩過(guò)程曲線，如圖所示的曲線上求取ψ=0.75時(shí)的振蕩周期結(jié)合

2、此過(guò)程下的調(diào)節(jié)器比例帶，按表計(jì)算出調(diào)節(jié)器的各個(gè)參數(shù)。表衰減曲線法計(jì)算公式4：1衰減曲線法PID參數(shù)整定經(jīng)驗(yàn)公式調(diào)節(jié)規(guī)律調(diào)節(jié)器參數(shù)比例度δ，單位：％積分時(shí)間Ti，單位：min微分時(shí)間Td，單位：minPδs------PI1.2×δs0.5×Ts---PID0.8×δs0.3×Ts0.1×Ts10：1衰減曲線法PID參數(shù)整定經(jīng)驗(yàn)公式調(diào)節(jié)規(guī)律調(diào)節(jié)器參數(shù)比例度δ，單位：％積分時(shí)間Ti，單位：min微分時(shí)間Td，單位：minPδss------PI1.2×δss2×Tr---PID0.8×δss1.2×Tr0.4×Tr圖衰減曲線(3)按計(jì)

3、算結(jié)果設(shè)置好調(diào)節(jié)器的各個(gè)參數(shù)，作階躍擾動(dòng)試驗(yàn)，觀察調(diào)節(jié)過(guò)程，適當(dāng)修改調(diào)節(jié)器參數(shù)，到滿意為止。與臨界比例帶法一樣，衰減曲線法也是利用了比例作用下的調(diào)節(jié)過(guò)程。從表3-5可以發(fā)現(xiàn)，對(duì)于ψ=0.75，采用比例積分調(diào)節(jié)規(guī)律時(shí)相對(duì)于采用比例調(diào)節(jié)規(guī)律引入了積分作用，因此系統(tǒng)的穩(wěn)定性將下降，為了仍然能得到ψ=0.75的衰減率，就需將放大1.2倍后作為比例積分調(diào)節(jié)器的比例帶值。1.2臨界比例帶法臨界比例帶法又稱邊界穩(wěn)定法，其要點(diǎn)是將調(diào)節(jié)器設(shè)置成純比例作用，將系統(tǒng)投入自動(dòng)運(yùn)行并將比例帶由大到小改變，直到系統(tǒng)產(chǎn)生等幅振蕩為止。這時(shí)控制系統(tǒng)處于邊界穩(wěn)定狀

4、態(tài)，記下此狀態(tài)下的比例帶值，即臨界比例帶以及振蕩周期，然后根據(jù)經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算出調(diào)節(jié)器的各個(gè)參數(shù)?？梢钥闯雠R界比例帶法無(wú)需知道對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性，直接在閉環(huán)系統(tǒng)中進(jìn)行參數(shù)整定。臨界比例帶法的具體步驟是：(1)將調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間置于最大，即→∞；置微分時(shí)間=0；置比例帶于一個(gè)較大的值。(2)將系統(tǒng)投入閉環(huán)運(yùn)行，待系統(tǒng)穩(wěn)定后逐漸減小比例帶，直到系統(tǒng)進(jìn)入等幅振蕩狀態(tài)。一般振蕩持續(xù)4～5個(gè)振幅即可，試驗(yàn)記錄曲線如圖3-7所示。圖等幅振蕩曲線(3)據(jù)記錄曲線得振蕩周期，此狀態(tài)下的調(diào)節(jié)器比例帶為，然后按表3-6計(jì)算出調(diào)節(jié)器的各個(gè)參數(shù)。表1臨界比例帶法

5、計(jì)算公式規(guī)律P0PI0(4)將計(jì)算好的參數(shù)值在調(diào)節(jié)器上設(shè)置好，作階躍響應(yīng)試驗(yàn)，觀察系統(tǒng)的調(diào)節(jié)過(guò)程，適當(dāng)修改調(diào)節(jié)器的參數(shù)，直到調(diào)節(jié)過(guò)程滿意為止。除此之外，動(dòng)態(tài)參數(shù)法、經(jīng)驗(yàn)試湊法、理論計(jì)算法，不述了。上面的兩種方法，任何工程人員，只要按照步驟走完，大都可以整定出差不離的參數(shù)的。不管什么樣的工程指導(dǎo)文檔，最好是這種有可實(shí)現(xiàn)的具體步驟。2細(xì)化模塊說(shuō)明2.1原模塊說(shuō)明1.參數(shù)意義SP:先進(jìn)控制模型設(shè)定值PV:先進(jìn)控制模型測(cè)量值A(chǔ)V:先進(jìn)控制模型總輸出-5-1+1+5:PID手動(dòng)時(shí)，調(diào)節(jié)輸出量正反作用：調(diào)節(jié)PID的作用方向PVMD:先控模型輸

6、入量程下限(PID在計(jì)算比例帶時(shí)使用，根據(jù)實(shí)際儀表量程設(shè)置)PVMU:先控模型輸入量程上限(PID在計(jì)算比例帶時(shí)使用，根據(jù)實(shí)際儀表量程設(shè)置)MD:先控模型輸出量程下限(PID在計(jì)算比例帶時(shí)使用，根據(jù)實(shí)際儀表量程設(shè)置)MU:先控模型輸出量程上限(PID在計(jì)算比例帶時(shí)使用，根據(jù)實(shí)際儀表量程設(shè)置)SVL:PID積分啟動(dòng)下限（PV量程*SVL%），實(shí)際偏差小于此下限，停止積分SVH:PID變積分啟動(dòng)上限（PV量程*SVL%），實(shí)際偏差大于此下限，啟動(dòng)變積分OUTB:先控模型輸出下限OUTT:先控模型輸出上限AV_P:PID部分輸出值A(chǔ)V_

7、R:軟伺服部分輸出值A(chǔ)V_GC:擾動(dòng)觀測(cè)器的輸出AV_J:擾動(dòng)觀測(cè)器靜態(tài)部分輸出值A(chǔ)V_D:擾動(dòng)觀測(cè)器動(dòng)態(tài)部分輸出值A(chǔ)V_C:重疊控制部分輸出值TC:擾動(dòng)觀測(cè)器掃描時(shí)間TZ:擾動(dòng)觀測(cè)器專家時(shí)間GC1:擾動(dòng)觀測(cè)器靜態(tài)系數(shù)（設(shè)置為正數(shù)，已經(jīng)通過(guò)正反作用確定了系數(shù)的正負(fù)）GC2:擾動(dòng)觀測(cè)器動(dòng)態(tài)系數(shù)（設(shè)置為正數(shù)，已經(jīng)通過(guò)正反作用確定了系數(shù)的正負(fù)）OUTL:擾動(dòng)觀測(cè)器輸出下限OUTH:擾動(dòng)觀測(cè)器輸出上限CDGD:重疊控制拐點(diǎn)CDKJ:重疊控制擾動(dòng)觀測(cè)靜態(tài)系數(shù)（設(shè)置為正數(shù)，已經(jīng)通過(guò)正反作用確定了系數(shù)的正負(fù)）CDKD:重疊控制擾動(dòng)觀測(cè)動(dòng)態(tài)系數(shù)（

8、設(shè)置為正數(shù)，已經(jīng)通過(guò)正反作用確定了系數(shù)的正負(fù)）CDBH:重疊控制擾動(dòng)觀測(cè)輸出CDK1:重疊控制啟動(dòng)輸出系數(shù)，為正數(shù)（設(shè)置為正數(shù)，已經(jīng)通過(guò)正反作用確定了系數(shù)的正負(fù)）CDK2:重疊控制退出輸出系數(shù)，可正可負(fù),為正數(shù)時(shí)，表示恢復(fù)時(shí)按照相同方向恢復(fù)，為負(fù)數(shù)