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《Omron 步進(jìn)指令注解》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫(kù)。
1、PULS指令格式：PULS(65)PCN其中：操作數(shù)P為口定義符，用來定義脈沖輸出位置。P=000時(shí)為單相不帶加減速脈沖輸出0(01000)或單相帶梯形加減速脈沖輸出0(01000和01001)。P=010時(shí)為單相不帶加減速脈沖輸出1(01001)操作數(shù)C為脈沖形式控制字。C=000時(shí)為相對(duì)脈沖；C=001時(shí)為絕對(duì)脈沖。P=010和C=001不用于CPM2A。操作數(shù)N為脈沖數(shù)，可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM、*DM。功能：脈沖輸出設(shè)置指令。用來設(shè)定SPED和ACC指令輸出的脈沖數(shù)。八位BCD碼脈沖數(shù)放在N和N+1通道中。N中放低四位，N+1中放高四位。取值范圍是-16777215～
2、16777215。SPED指令格式：SPED(65)PMF其中：操作數(shù)P為輸出點(diǎn)設(shè)定，可以取000或010。操作數(shù)M為輸出模式設(shè)定，可以取000或001。操作數(shù)F為脈沖頻率設(shè)定，四位BCD碼，可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM、*DM、#。功能：脈沖速度設(shè)置指令。單相脈沖只能通過01000和01001兩個(gè)端子輸出，且同一時(shí)刻只能有一路輸出。輸出端子由P指定。P=000時(shí)，輸出為01000；P=010時(shí)，輸出為01001。脈沖輸出有兩種模式。當(dāng)M=000時(shí)為獨(dú)立輸出模式。在此模式下，用PULS指令設(shè)定輸出脈沖總數(shù)，用SPED指令啟動(dòng)脈沖輸出的開始。輸出的脈沖數(shù)達(dá)到PULS指令所指定的數(shù)目
3、時(shí)脈沖輸出停止。當(dāng)M=001時(shí)為連續(xù)輸出模式，在此模式下，只能通過SPED指令中的F=0000的設(shè)置或INI指令來停止脈沖輸出。獨(dú)立輸出模式的脈沖輸出一但開始就不能再用PULS指令來改變已設(shè)定的脈沖數(shù)。而連續(xù)輸出模式在輸出過程中可以隨時(shí)使用SPED指令來改變輸出頻率。該頻率由F的值設(shè)定。F的取值范圍為0001～1000對(duì)應(yīng)的輸出頻率是10Hz～10kHz(CPM1A：0002～0200對(duì)應(yīng)的輸出頻率是20Hz～2kHz)。STEP和SNXT指令格式：STEP(08)BSNXT(09)B其中：操作數(shù)B為控制位，可以是IR、HR、AR、LR。功能：STEP為步進(jìn)定義指令。SNXT為步進(jìn)啟動(dòng)指令。
4、STEP和SNXT指令總是一起使用，用來在大型程序中定義一個(gè)程序段，每個(gè)程序段稱為一步。CPU按先后順序執(zhí)行每一步。SNXT指令用來啟動(dòng)一個(gè)編號(hào)為B的步。STEP指令用來定義一個(gè)編號(hào)為B步的開始，此時(shí)的STEP指令不需要任何執(zhí)行條件。這條指令后面就是被定義的步的程序段。在每步的最后用一條帶執(zhí)行條件的SNXT指令的功能是定義步的結(jié)束，同時(shí)也作為編號(hào)為B的下一步的啟動(dòng)條件。這時(shí)的執(zhí)行條件被稱為轉(zhuǎn)步條件。一個(gè)不帶操作數(shù)的STEP指令表示所有步的結(jié)束。在它之前的SNXT指令中的B，是一個(gè)虛操作數(shù)，無實(shí)際意義。所以可以使用任何一個(gè)未被使用過的有效數(shù)據(jù)。步進(jìn)程序中其他指令中B的取值要求是：按先后順序排列
5、的連續(xù)通道號(hào)。【例4】在下面程序段中，將生產(chǎn)過程分為A、B、C三部分。其中00001為A過程的啟動(dòng)輸入。00002為B過程的啟動(dòng)輸入。00003和00004分別為A、B過程向C過程的轉(zhuǎn)步條件。PID指令格式：PID(--)IWP1OW其中：操作數(shù)IW為輸入數(shù)據(jù)通道，可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM。操作數(shù)P1為第一參數(shù)通道，可以是IR、SR、HR、LR、DM。參數(shù)的定義見表4.13.3操作數(shù)OW為輸出數(shù)據(jù)通道，可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM。功能：PID控制指令。條件滿足時(shí)按照給定的參數(shù)執(zhí)行PID控制操作。運(yùn)算的輸入值PV來自IW，輸出的操作值MV送OW。說明：PID指令是
6、按照可編程控制器的CPU周期執(zhí)行的，所以如果其采樣周期大于CPU周期，PID運(yùn)算將會(huì)等待到該采樣周期完成后的下一CPU周期完成。PID控制運(yùn)算要使用從P1～P1+32共33個(gè)通道，用戶在編程時(shí)將不能在使用該33個(gè)通道。在下列情況下不可以使用PID指令：中斷程序中、互鎖程序中、跳轉(zhuǎn)程序中、步進(jìn)程序中、子程序中。標(biāo)志CY為ON，表示系統(tǒng)正在進(jìn)行PID處理；CY為OFF，表示系統(tǒng)采樣周期還沒有結(jié)束。SRCH指令格式：SRCH(--)@SRCH(--)NNR1R1CCSYNC指令格式：SYNC(--)@SYNC(--)P1P1P2P2CCPWM指令格式：PWM(--)@PWM(--)PPFFDD其中
7、：操作數(shù)P為口定義，可以取000或010。P取000，定義可變占空比輸出0；輸出口01000。P取010，定義可變占空比輸出1；輸出口01001。操作數(shù)F為頻率，它可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM、#，取值范圍BCD碼0001～9999，對(duì)應(yīng)頻率0.1～999.9Hz。操作數(shù)D為占空比，它可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM、#，取值范圍BCD碼0001～0100，對(duì)應(yīng)脈沖占空比1%～100%。功
