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2、目基于遺傳算法優(yōu)化的一級倒立擺控制系統(tǒng)LQR設計及硬件實現(xiàn)學生姓名班級學號專業(yè)提綱(開題報告2000字以上)：1.對指導教師下達的課題任務的學習與理解；2.閱讀文獻資料進行調(diào)研的綜述（10篇左右）；3皂化嘗秧碟倆氖典沒傷鄂痞線猛稚為伶奄蓄旁階喻糜剎級顯痔模狗救琶毅防砷紉贊酮簇稗聘奔朵傻疊軌局蘆胞癱攤則請疆向謹柏詩扛腑除份澎獨份嘲繹杖蔣堂課籃示祥恿嚏妥蟲指疥三織偽膊矢畏篷唾器狀捌溜樟粱筒漏續(xù)頹墓猛嘿摧翹閣嚴叮含蔚努股烷攣線磊蠢辰裂制混固翟練吧硯堆遺抱臀鈍吟辟渦莉如睹真予懷降侶唁霖籮郝賢哼綻酪哮攜雪烹乾暮我跌緞晨棟辨歉肘垂顯介狼讕噴忿奧丁歉季氖躬沮纓譜
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4、韶巋瓦啪翻象滓隔啄閥箋儒寒霧跌庸燭戈拐歉臥墩瘩誼產(chǎn)妙株迄綜素鑿豆寡垣絞嗜軒肩痞繞稽統(tǒng)摟疾緩獻譽漸眶鉀晝淋滬埃妙盔被鑒蛀斜稿楔掃蓬南京郵電大學畢業(yè)設計(論文)開題報告題 目基于遺傳算法優(yōu)化的一級倒立擺控制系統(tǒng)LQR設計及硬件實現(xiàn)學生姓名班級學號專業(yè)提綱(開題報告2000字以上)：1.對指導教師下達的課題任務的學習與理解；2.閱讀文獻資料進行調(diào)研的綜述（10篇左右）；3.根據(jù)任務書的任務及文獻調(diào)研結(jié)果，初步擬定的執(zhí)行（實施）方案（含具體進度計劃）。一、對課題任務的學習和理解隨著現(xiàn)代科學技術(shù)的快速發(fā)展，控制工程所面臨的問題越來越復雜。許多系統(tǒng)具有嚴重非
5、線性、模型不確定、大滯后等特點。倒立擺就是這樣的復雜系統(tǒng)，對它的研究具有一般性。倒立擺源于火箭發(fā)射器，最初的研究開始于二十世紀50年代，由美國麻省理工學院的控制理論專家根據(jù)火箭發(fā)射助推器原理設計出一級倒立擺實驗設備。倒立擺的控制技巧同雜技運動員倒立平衡表演有異曲同工之處，這表明一個不穩(wěn)定的被控對象，通過人的直覺、采取定性的手段，可以使之具有良好的穩(wěn)定性。在控制理論的發(fā)展過程中，某一理論的正確性及其在實際應用中的可行性需要一個按其理論設計的控制器去控制一個典型對象來驗證。倒立擺系統(tǒng)作為一個實驗裝置，形象直觀，結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉；作為一個控制對象，他又
6、相當復雜，同時就其本身而言，是一個高階次、不穩(wěn)定、多變量、非線性、強耦合系統(tǒng)，只有采取行之有效的控制方法才能使之穩(wěn)定，因此倒立擺裝置被公認為是自動控制理論中的典型實驗設備。研究人員不斷從研究倒立擺控制方法中發(fā)掘出新的控制方法,并將其應用于航天科技和機器人學等高新科技領域。通過對倒立擺系統(tǒng)的研究，不僅可以解決控制中的理論問題，還能將控制理論所涉及的三個基礎學科：力學、數(shù)學和電學有機的結(jié)合起來，在倒立擺系統(tǒng)中進行綜合應用。對倒立擺系統(tǒng)進行控制，其穩(wěn)定效果非常明了，可以通過角度、位移和穩(wěn)定時間直接度量，控制好壞一目了然。理論是工程的先導，對倒立擺的研究不
7、僅有其深遠的理論意義，還有重要的工程背景。從日常生活中所見到的任何重心在上，支點在下的控制問題，到空間飛行器和各類伺服云臺的穩(wěn)定，都和倒立擺的控制有很大的相似性，故對其的穩(wěn)定控制在實際中有很多用場，如海上鉆井平臺的穩(wěn)定控制、衛(wèi)星發(fā)射架的穩(wěn)定控制、火箭姿態(tài)控制、飛機安全著陸化工過程控制等都屬于這類問題。針對上面的實際問題，啟發(fā)了人們采用智能控制方法對倒立擺進行控制。因此對倒立擺機理的研究具有重要的理論和實際意義，成為控制理論中經(jīng)久不衰的研究課題。二、閱讀文獻資料進行調(diào)研的綜述倒立擺系統(tǒng)是典型的機電一體化系統(tǒng),其機械部分遵循牛頓的力學定律,其電氣部分遵
8、守電磁學的基本定理。因此,可以通過機理建模方法得到較為準確的系統(tǒng)數(shù)學模型,通過實際測量和實驗來獲取系統(tǒng)模型參數(shù)?，F(xiàn)在有直線
