PLC機(jī)械手臂畢業(yè)設(shè)計(jì)

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1、畢業(yè)設(shè)計(jì)（說明書）題目：PLC機(jī)械手的設(shè)計(jì)姓名：王鵬召學(xué)號(hào)：平頂山工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院平頂山工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書姓名—專業(yè)班級(jí)任務(wù)下達(dá)日期2014年2月18日設(shè)計(jì)（論文）開始日期2014年2J125日設(shè)計(jì)（論文）完成日期2014年4月30日設(shè)計(jì)（論文）題目：機(jī)械手臂設(shè)計(jì)院（部）平頂山工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯委員會(huì)記錄電力工程學(xué)院專業(yè),學(xué)生—文）答辯。設(shè)計(jì)題目：機(jī)械手臂設(shè)計(jì)專題（論文）題目：機(jī)械手臂設(shè)計(jì)指導(dǎo)老師：答辯委員會(huì)根據(jù)學(xué)生提交的畢業(yè)設(shè)計(jì)材料，根據(jù)學(xué)生答辯情況，經(jīng)答辯委員會(huì)討論評定，給予學(xué)生答辯委員會(huì)人，岀席人答辯委員會(huì)主任（簽字）：答

2、辯委員會(huì)副主任（簽字）：答辯委員會(huì)委員：,,,第共畢業(yè)設(shè)計(jì)及答辯評語:平頂山工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)說明書機(jī)械手的設(shè)計(jì)本文簡要地介紹了工業(yè)機(jī)器人的概念，機(jī)械手的組成和分類，機(jī)械手的自由度和座標(biāo)型式，氣動(dòng)技術(shù)的特點(diǎn)，PLC控制的特點(diǎn)及國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r。木文對機(jī)械手進(jìn)行了總體方案設(shè)計(jì)，確定了機(jī)械手的座標(biāo)型式和自由度，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時(shí)，分別設(shè)計(jì)了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)以及吸附式手部結(jié)構(gòu);設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)。設(shè)計(jì)出了機(jī)械手的氣動(dòng)系統(tǒng)，繪制了機(jī)械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖。利用可編程序控制器對機(jī)械手進(jìn)行控制，選取了合適

3、的PLC型號(hào)，根據(jù)機(jī)械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，畫出了機(jī)械手的工作時(shí)序圖和梯形圖，并編制了可編程序控制器的控制程序。關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人，機(jī)械手，氣動(dòng)，可編程序控制器(PLC)目錄題目：機(jī)械手的設(shè)計(jì)I機(jī)械手的設(shè)計(jì)1目錄2第一章緒論41」機(jī)械手概述41.2機(jī)械手的組成和分類51.2.1機(jī)械手的組成51.2.2機(jī)械手的分類71.3國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r91.4課題的提出及主要任務(wù)111.4.1課題的提出111.4.2課題的主要任務(wù)12第二章機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案132」機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度132.2機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)142.3機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)

4、方案設(shè)計(jì)142.4機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)142.5機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì)142.6機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì)152.7機(jī)械手的主要參數(shù)152.8機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表15第三章手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)193」手指手部結(jié)構(gòu)193丄1手指的形狀和分類193.1.2設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾個(gè)問題193.2氣流負(fù)壓式吸盤20第四章手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)224.1手腕的自由度22第五章手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)235」手臂仲縮與手腕回轉(zhuǎn)部分235.1.1結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)235.1.3手臂伸縮驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算24第六章機(jī)械手的PLC控制設(shè)計(jì)266.1可編程序控制器的選擇及工作過程26266.1.1可編程序控制器的選擇6.1.2

5、可編程序控制器的工作過程266.2可編程序控制器的使用步驟276.3機(jī)械手可編程序控制器控制方案28第七章結(jié)論33致謝35第一章緒論1.1機(jī)械手概述工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)（機(jī)械本體）、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，

6、應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個(gè)國家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。機(jī)器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動(dòng)，而是綜合了人的特長和機(jī)器特長的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長時(shí)間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機(jī)器的進(jìn)化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)各，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動(dòng)化設(shè)備.機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為“工業(yè)機(jī)械手”。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的

7、自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率:可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn);尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。因此，在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用.機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，專用性較強(qiáng)，僅為某臺(tái)機(jī)床的上下料裝置，是附屬于該機(jī)床的專用機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)垂復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”，簡稱通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所

8、以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。1.2機(jī)械手的組成和分類1.2.1機(jī)械手的組成機(jī)械手主