實(shí)驗(yàn)三最少拍控制算法研究

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1、實(shí)驗(yàn)三最少拍控制算法研究一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?.學(xué)習(xí)并熟悉最少拍控制器的設(shè)計(jì)和算法；2.研究最少拍控制系統(tǒng)輸出采樣點(diǎn)間紋波的形成；3.熟悉最少扌

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3、無紋波控制系統(tǒng)控制器的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)方法。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備1.THBCC-1型信號(hào)與系統(tǒng)?控制理論及計(jì)算機(jī)控制技術(shù)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)2.THBXD數(shù)據(jù)采集卡一塊（含37芯通信線、16芯排線和USB電纜線各1根）3?PC機(jī)1臺(tái)（含軟件"THBCC-1”）三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容1?設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)具冇一個(gè)積分環(huán)節(jié)的二階系統(tǒng)的蝕少拍控制。2.設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)具冇一個(gè)積分環(huán)節(jié)的二階系統(tǒng)的最少扌

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5、無紋波控制，并通過混合仿真實(shí)驗(yàn)，觀察該閉環(huán)控制系統(tǒng)輸出采樣點(diǎn)間紋波的消除。四、實(shí)驗(yàn)步驟1、實(shí)驗(yàn)

6、接線1」根據(jù)圖7-1連接-個(gè)積分環(huán)節(jié)和一個(gè)慣性環(huán)節(jié)組成的二階被控對(duì)象的模擬電路；1.2用導(dǎo)線將該電路的輸出端與數(shù)據(jù)采集卡的輸入端“AD1”相連，電路的輸入端與數(shù)據(jù)采集卡的輸出端“DA1”相連，數(shù)據(jù)采集卡的輸出端“DA2”與輸入端“AD2”相連；1.3待檢查電路接線無誤后，打開實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的電源總開關(guān)，并將鎖零單元的鎖零按鈕處于“解鎖”狀態(tài)。2、腳本程序運(yùn)行2.1啟動(dòng)計(jì)算機(jī)，在桌面雙擊圖標(biāo)“THBCC-1”，運(yùn)行實(shí)驗(yàn)軟件；2.2點(diǎn)擊虛擬示波器界面上的“開始采集卜按鈕對(duì)二階被控對(duì)象的電路進(jìn)行測(cè)試，分別測(cè)取慣性環(huán)節(jié)的放大系壘時(shí)間常數(shù)以及積分環(huán)節(jié)的積分時(shí)間常數(shù)；2.3打開工具欄上的“三I”按鈕（

7、腳本編程器）；在腳本編輯器窗口的文件菜單下點(diǎn)擊“打開”按鈕，并在“計(jì)算機(jī)控制算法VBS計(jì)算機(jī)控制技術(shù)基礎(chǔ)算法”文件夾下選中“最少拍算法（有紋波）”腳本程序并打開，閱讀、理解該程序，然后點(diǎn)擊腳本編輯器窗口的調(diào)試菜單下“步長(zhǎng)設(shè)置”，將腳本算法的運(yùn)行步長(zhǎng)設(shè)為200ms；2.4點(diǎn)擊腳木編輯器窗口的調(diào)試菜單下“啟動(dòng)”；用虛擬示波器觀察圖7-1輸出端與采集卡的輸出端“DA2”的實(shí)驗(yàn)波形；2.5點(diǎn)擊腳本編輯器的調(diào)試菜單下“停止”，同吋在窗口上點(diǎn)擊“打開”按鈕，在“計(jì)算機(jī)控制算法VBS計(jì)算機(jī)控制技術(shù)基礎(chǔ)算法”文件夾下選中“最少扌1‘1算法（無紋波）”腳木程序并打開，閱讀、理解該程序，然后在“腳本

8、編輯器”窗口上點(diǎn)擊“啟動(dòng)”按鈕，用示波器觀察圖7-1輸出端與釆集卡的輸出端“DA2"的實(shí)驗(yàn)波形；2.6實(shí)驗(yàn)結(jié)束后，關(guān)閉腳本編輯器窗口，退出實(shí)驗(yàn)軟件。七、實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)或曲線最少拍算法（無紋波）dimsv、pv,op,opx,opxx,ei,eix,eixx,Ts,A,B,k,Ti,x,al,a2,bxsubInitialize(arg)WriteData(),1WritcData0,2eixx=Oeix=Oopxx=0opx=()endsubsubTakeOneStep(arg)'當(dāng)前測(cè)量值'為前采樣周期pv=ReadData(1)sv二sv+0?03Ts=0.2ifsv>=4.8then

9、sv=4.8endifei=sv-pvTi=lk=0.5C=exp(-Ts/Ti)A=Ts+Ti*C-TiB=(Ti-Ti*C-Ts*C)/Aal=(3*B+2)/(B*B+2*B+l)a2=-(2*B+1)/(B*B+2*B+1)bx=B*(2*B+1)/(B*B+2*B+1)op=(l-bx)*opx+bx*opxx+al*ei/(k*A)+(a2-al*exp(-Ts/Ti))*eix/(k*A)-a2*exp(-Ts/Ti)*eixx/(k*A)'當(dāng)前輸出值eixx=eixeix=eiopxx=opxopx=op輸出值限幅ifop>=4.9thenop=4.9endififo

10、p<=-4.9thenop=49endifWriteDataop,1WritcDatasv,2endsubsubFinalize(arg)WriteData(),1WritcData0,2endsub最少拍算法（有紋波）示tt88[Chart(Xl,X2))dimsv，pv，op,opx,opxx,ci,cix,cixx,Ts,A,B,k,Ti,x,al,a2,bxsubInitialize(arg)WriteData0,1WriteData0,2cixx=0eix=0opxx=0opx=0endsubsubTakeOneStep(arg)pv=ReadData(l)'當(dāng)前采樣周期s

11、v=sv+().()3Ts=0.2ifsv>=4.8thensv=4.8endifei=sv-pvTi=lk=0.5C=cxp(-Ts/Ti)A=Ts+Ti*C-TiB=(Ti-Ti*C-Ts*C)/Aa1=(3*B+2)/(B*B+2*B+l)a2=-(2*B+l)/(B*B+2*B+l)bx=B*(2*B+l)/(B*B+2*B+l)op=(l-bx)*opx+bx*opxx+a1*ei/(k*A)+(a2-a1*exp(-Ts/Ti))*eix/(k