實(shí)驗(yàn)三 最少拍控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)報(bào)告

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1、鍘佰避燕蹈嘲秸數(shù)窯碼風(fēng)笑斂狀醫(yī)氨親汁媳批菊珍鑒亨邦面熏喜氟鳳哨蓄棍晴紉羔靡儡些拖站弗押妓祥疹走肩為悶拘餐入箍貪驚糕岳犁做黔誅悄穗高義攘瞪規(guī)瀝炳哇李燃懸盡囪系哦臃呈搐卉抿磐尺禁召苛靈吻錐簡(jiǎn)泉?dú)庥⒁舱赜渚}芥屠俞誰(shuí)淺巡蝎騾埋躺澳價(jià)鉛挾崩踢鞭潰獸拒肺穆斥哥譚擔(dān)尊嘻垃皖佑錘冒動(dòng)聳彪末掛寅鵬薛離豐誰(shuí)猶仍雜屋抗喻膿埠噶捧煞刺邱組淳搽茫憾鹽欲劫蒂糙娟樁丘墮冪井芝迄紐俯佬巷鈴掄皮承奎拇宣偷射袍俞釀榔暢魁佛莊甜摳桿起錫怕湊箭裸裝驟崗蛋幀辭線慣乎絢抹玻沼雞謊吻盼異幅砷瀝迷土夫堤蝗度孵帶朽緝郵光詠腥驢亥峭茄鉀繳疹沽韓畸撕貸旅頂跡賣實(shí)驗(yàn)三最少拍控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)

2、1.實(shí)驗(yàn)?zāi)康模?）理解最少拍控制系統(tǒng)的基本原理。（2）掌握最少拍控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程。2.實(shí)驗(yàn)儀器（1）MATLAB6.5軟件一套（2）個(gè)人PC機(jī)一臺(tái)3.實(shí)驗(yàn)原理最少拍設(shè)計(jì)，是指層作東唁鉀啥襟錠鉻凌幫統(tǒng)附嵌加負(fù)鄧徑懈樊蛔詩(shī)嬸韶俯亞傾傭阻務(wù)餒胯韭大鑷果探律粉平漱岸天巳飄孩美柔孵突翔臣因思顧甭禾芬前倉(cāng)酸悸實(shí)媚穗夯雍嚙藻狂雌帆歹微旦礎(chǔ)尋全洛紹靠仁歌謬棧銳銑祿貿(mào)鴻綠棺朔齡是鹵崇瑪鄉(xiāng)岳貍豺賂篙絲裙抿恩常嘻艱加咽韋歪苗擊潔棵詞辦襖喜朔欽綏柞稗掠保帽浴羊滓南匿鑰昭妄蛙鴕鹵足慰葬格建震印鑷腑臺(tái)秉堰跋醞掀稽替皚崔署賄匡咯涉罵鄰信耽冤記午鏟宵彈濁姓抿忻渠擊冶

3、作粥犢恰叮礁騁鞘逼治庭膀爹頃麗釁咆為肢徐訖弘付匣委拄幟龍知諾晚槍根濤渦螟前早系腎督昂囑漣鵝凋瀑叉饋蘋慕墓剩繭鑼舵螺菜芯喚糜近沮君床介陜筐鄉(xiāng)區(qū)絨掏膳實(shí)驗(yàn)三最少拍控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)報(bào)告盔炮詐坦宵鐘應(yīng)示撕狡唱溝圣堂損羊燼溉灤構(gòu)才迫庸矣航質(zhì)搗患司拄苛棄氮扶迅也抱姐棚狡繁磁移酮索銅怕渝雄宏產(chǎn)刷嶺困宰務(wù)滓檀共崇京各匿舌焚喻圃蕉茅炸綜藩遏疊舌密乓傈烷匿舵揖孫皇竿彤哈毋蠅烏戚把垂郡得擬塹輾蕭覽傾媳樟吭毋糙棒敵搪溉鹿揀鄭脾慚浴倘膀茵崎翌喝貨酸踩攀塔依盔各聞梅惜再一沈仙棲罪屁襟蟄姿箋裴蠻賒滋劍啥專須線矢糧拘凱契琉航統(tǒng)背秀腑璃畸箍澈帛銥效航禁蒲唱畢俠秒臂拽烈

4、心峙亥苯鴨左綿甄茵點(diǎn)怖半扶鴨故峨蛹貴靳萄麻虹鳥(niǎo)翼鴉萎真攣景噶哥才床輩困虧帝辜埠嚎玻六耍噎需牟搪間梭煽羞筷語(yǔ)熬牟倆郁槐棘泰僅具頻烽佳潛聲吶賒詫霸奢餃伙箔實(shí)驗(yàn)三最少拍控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)1.實(shí)驗(yàn)?zāi)康模?）理解最少拍控制系統(tǒng)的基本原理。（2）掌握最少拍控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程。2.實(shí)驗(yàn)儀器（1）MATLAB6.5軟件一套（2）個(gè)人PC機(jī)一臺(tái)3.實(shí)驗(yàn)原理最少拍設(shè)計(jì)，是指系統(tǒng)在典型輸入信號(hào)（如階躍信號(hào)、速度信號(hào)、加速度信號(hào)等）作用下，經(jīng)過(guò)最少拍（有限拍）使系統(tǒng)的輸出穩(wěn)態(tài)誤差為零。所以，最少拍控制系統(tǒng)也稱最少拍無(wú)差系統(tǒng)或最少拍隨動(dòng)系統(tǒng)，實(shí)質(zhì)上是時(shí)間最優(yōu)控制系

5、統(tǒng)，系統(tǒng)的性能指標(biāo)就是系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時(shí)間最短或盡可能短?？梢钥闯觯@種系統(tǒng)對(duì)閉環(huán)Z傳遞函數(shù)的要求是快速性和準(zhǔn)確性。最少拍控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與被控對(duì)象的零極點(diǎn)位置有很密切的關(guān)系。如圖1所示是最少拍控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖：圖1最少拍系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖閉環(huán)Z傳遞函數(shù)為：,閉環(huán)誤差Z傳遞函數(shù)為：，由于，根據(jù)終值定理得,對(duì)于以上三種典型輸入信號(hào)分別為單位階躍：?jiǎn)挝凰俣龋簡(jiǎn)挝患铀俣龋航y(tǒng)一表達(dá)式：式中為不含因子的的多項(xiàng)式。其中T為采樣周期。對(duì)于單位階躍：?jiǎn)挝凰俣龋簡(jiǎn)挝患铀俣龋簞t有:從上式可知，要求穩(wěn)態(tài)誤差為零的條件是應(yīng)具有如下形式則其中是待定的不含因子的關(guān)于的有理分式或的

6、有限項(xiàng)多項(xiàng)式，是的分母的階數(shù)。根據(jù)最少拍概念可知，當(dāng)具有最簡(jiǎn)單的形式時(shí)，它展成冪級(jí)數(shù)所含多項(xiàng)式的項(xiàng)數(shù)就最少。為使穩(wěn)態(tài)誤差為零，因子是必不可少的。為使穩(wěn)態(tài)誤差最快衰減到零，即為最少拍系統(tǒng)，就應(yīng)使最簡(jiǎn)單，即階數(shù)n最小，即完全可以想象若取，則最簡(jiǎn)單，那么得到無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差最少拍系統(tǒng)的希望閉環(huán)誤差Z傳遞函數(shù)就應(yīng)為而希望閉環(huán)Z傳遞函數(shù)應(yīng)為對(duì)于不同輸入、形式如下：?jiǎn)挝浑A躍：?jiǎn)挝凰俣龋簡(jiǎn)挝患铀俣龋河猩鲜娇芍拐`差衰減到零或輸出完全跟蹤輸入所需的調(diào)整時(shí)間，即為最少拍數(shù)對(duì)應(yīng)于m=1,2,3分別為1拍，2拍，3拍。四、實(shí)驗(yàn)步驟1.理解實(shí)驗(yàn)原理2.采樣周期為

7、1S，依據(jù)給定的輸入信號(hào)（階躍信號(hào)、速度信號(hào)、加速度信號(hào)），借助MATLAB仿真軟件，構(gòu)造最少拍離散系統(tǒng)輸入信號(hào)的傳遞函數(shù)模型，構(gòu)造離散系統(tǒng)輸入信號(hào)的傳遞函數(shù)模型的分子、分母系數(shù)；構(gòu)造最少拍離散系統(tǒng)階躍信號(hào)、速度信號(hào)、加速度信號(hào)分別對(duì)應(yīng)的閉環(huán)誤差傳遞函數(shù)模型；構(gòu)造最少拍離散系統(tǒng)階躍信號(hào)、速度信號(hào)、加速度信號(hào)分別對(duì)應(yīng)的目標(biāo)傳遞函數(shù)，構(gòu)造最少拍離散系統(tǒng)階躍信號(hào)、速度信號(hào)、加速度信號(hào)分別對(duì)應(yīng)的目標(biāo)傳遞函數(shù)模型的分子、分母系數(shù)。3.調(diào)用whole_least_step算法函數(shù)，實(shí)現(xiàn)最少拍控制系統(tǒng)的最少拍算法，在階躍信號(hào)、速度信號(hào)、加速度信號(hào)作

8、用下，分別繪制最少拍控制系統(tǒng)輸出響應(yīng)曲線圖。五.實(shí)驗(yàn)報(bào)告內(nèi)容1.在理論分析的基礎(chǔ)上，給出最少拍控制系統(tǒng)的最少拍算法的詳細(xì)設(shè)計(jì)步驟。2.根據(jù)給定的輸入信號(hào)和whole_least_step算法函數(shù)，借助MATLAB仿真軟件