資源描述：
《船舶動(dòng)力定位系統(tǒng)控制策略分析及應(yīng)用》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫(kù)。
1、KeywordsShipdynamicpositioning;PIDalgorithm;Variabledraft;self-tuningPIDcontrol;generalizedpredictivecontrol目錄摘要IAbstractII第1章緒論11」課題研究背景及其意義11.2船舶動(dòng)力定位技術(shù)簡(jiǎn)介2121動(dòng)力定位系統(tǒng)工作原理21.2.2船舶動(dòng)力定位的主要功能21.3國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)31.4本課題研究?jī)?nèi)容4第2章動(dòng)力定位系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型72.1引言72.2坐標(biāo)系建立7221大地坐標(biāo)系(O-XYZ)72.2.2隨船坐標(biāo)系(o?xyz)72
2、.3船舶操縱運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型82.3.1運(yùn)動(dòng)變量定義82.3.2船舶三自由度模型82.4風(fēng)、浪、流擾動(dòng)力模型102.4.1風(fēng)的干擾力數(shù)學(xué)模型102.4.2波浪干擾力數(shù)學(xué)模型112.4.3流的干擾力數(shù)學(xué)模型132.5船舶動(dòng)力定位系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型142.5.1船舶DP低頻運(yùn)動(dòng)模型142.5.2船舶DT低頻運(yùn)動(dòng)模型152.5.3K、T值計(jì)算方法162.6本章小結(jié)19第3章船舶動(dòng)力定位系統(tǒng)控制策略研究203.1引言203.2PID控制算法20321PID控制的基本原理203.2.2PID控制算法213.2.3PID控制算法的改進(jìn)233.3參考模型253.3.1速度參考
3、模型263.3.2位置和姿態(tài)參考模型273.3.3自動(dòng)舵參考模型273.3.4飽和元素293.4DP控制策略303.3.1縱蕩303.4.2橫蕩32343艄向323.4DT控制策略33341速度控制333.4.2航跡控制353.4.3艄向控制433.5自校正PID控制算法453.5.1實(shí)時(shí)參數(shù)估計(jì)453.5.2PID控制器的表達(dá)形式513.5.3基于PID結(jié)構(gòu)的間接自校正控制523.6本章小結(jié)54第4章動(dòng)力定位系統(tǒng)控制器設(shè)計(jì)及仿真分析554.1引言554.2DP控制器設(shè)計(jì)及仿真分析554.2.1控制器設(shè)計(jì)554.2.2系統(tǒng)仿真及實(shí)船數(shù)據(jù)分析574.3D
4、T控制器設(shè)計(jì)及仿真分析604.3.1速度控制器設(shè)計(jì)及仿真604.3.2贈(zèng)向控制器設(shè)計(jì)及仿真634.4針對(duì)變吃水的控制器設(shè)計(jì)及仿真664.4.1自校正PID控制器設(shè)計(jì)664.4.2自校正控制系統(tǒng)仿真分析694.5木章小結(jié)72第5章基于廣義預(yù)測(cè)控制的動(dòng)力定位控制器設(shè)計(jì)735.1引言735.2預(yù)測(cè)控制的基本原理735.2.1預(yù)測(cè)模型735.2.2滾動(dòng)優(yōu)化735.2.3反饋校正745.3廣義預(yù)測(cè)控制算法76531廣義預(yù)測(cè)控制的基本方法765.3.2丟番圖方程的遞推求解785.3.3廣義預(yù)測(cè)自適應(yīng)控制算法805.4動(dòng)力定位廣義預(yù)測(cè)控制仿真分析81541被控對(duì)彖數(shù)
5、學(xué)模型825.4.2仿真試驗(yàn)825.4.3分析825.5木章小結(jié)83結(jié)論和展望84參考文獻(xiàn)85攻讀碩士期間發(fā)表的論文及科研成果88致謝89ContentsAbstractinChineseIAbstractinEnglishIIChapter1Exordium11.1Researchbackgroundandsignificance11.2BriefintroductionofDynamicPositioningsystemtechnology21.2.1Workingprincipleofdynamicpositioningsystem2122Mai
6、nfunctionoftheshipdynamicpositioning21.3Domesticandinternationaldevelopmenttrend31.4Researchcontentsandprimarywork4Chapter2Mathematicalmodelofthedynamicpositioningsystem72.1Introduction72.2TheestablishmentofCoordinatesystem72.2.1Geodeticcoordinatesystem72.2.2Hullcoordinatesystem
7、72.3ShipManeuveringmathematicalmodel82.3.1Motionvariabledefinitions8232Theshipthreedegreesoffreedommodel82.4Disturbingforceofthewind,waveandcurrentmodel102.4.1Mathematicalmodelofthewindforcedisturbance102.4.2Mathematicalmodelofthewaveforcedisturbance112.4.3Mathematicalmodelofthe
8、cuiTentforcedisturbance132.5Mathematicalmodelof
