機(jī)械手plc控制設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告

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1、青島理工大學(xué)琴島學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）學(xué)生開(kāi)題報(bào)告表課題名稱(chēng)機(jī)械手PLC控制設(shè)計(jì)課題來(lái)源課題類(lèi)型導(dǎo)師學(xué)生姓名學(xué)號(hào)專(zhuān)業(yè)一、調(diào)研資料的準(zhǔn)備（1）機(jī)械手的結(jié)構(gòu)機(jī)械手主要由手部（手抓）、手腕、手臂、立柱和機(jī)座組成。手部是機(jī)械手與工件接觸的部件。由于與物體接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。本課題的工件是塊狀柱料，采用夾持式。由手指和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成，手指與工件接觸而傳力機(jī)構(gòu)則通過(guò)手指夾緊力來(lái)完成夾放工件的任務(wù)。（2）液壓傳動(dòng)系統(tǒng)液壓傳動(dòng)系統(tǒng)主要由油泵、液動(dòng)機(jī)和調(diào)節(jié)裝置組成。油泵供給液壓系統(tǒng)壓力油，將電動(dòng)機(jī)輸出的機(jī)械能轉(zhuǎn)換為油液的壓

2、力能，用這壓力油驅(qū)動(dòng)整個(gè)液壓系工作。液動(dòng)機(jī)相當(dāng)于手臂伸縮油缸做直線運(yùn)動(dòng)，也有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的液壓機(jī)一般叫做油馬達(dá)。調(diào)節(jié)裝置指各種閥類(lèi)，如單向閥、溢流閥、節(jié)流閥、調(diào)速閥、減壓閥等，各起一定作用，使機(jī)械手的手臂、手腕、手指等能夠完成所要求的運(yùn)動(dòng)。（3）可編程控制器（PLC）可編程控制器（簡(jiǎn)稱(chēng)PLC）：是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專(zhuān)為在工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計(jì)的。它采用一類(lèi)可編程的存儲(chǔ)器，用于其內(nèi)部存儲(chǔ)程序，執(zhí)行邏輯運(yùn)算,順序控制，定時(shí)，計(jì)數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶(hù)的指令，并通過(guò)數(shù)字或模擬式輸入/輸出控制各種類(lèi)型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。可編程序控制器

3、實(shí)施控制，其實(shí)質(zhì)就是按一定算法進(jìn)行輸入輸出變換，并將這個(gè)變換與以物理實(shí)現(xiàn)。輸入輸出變換、物理實(shí)現(xiàn)可以說(shuō)是PLC實(shí)施控制的兩個(gè)基本點(diǎn)，同時(shí)物理實(shí)現(xiàn)也是PLC與普通微機(jī)相區(qū)別之處，其需要考慮實(shí)際控制的需要，應(yīng)能排除干擾信號(hào)適應(yīng)于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)，輸出應(yīng)放大到工業(yè)控制的水平，能為實(shí)際控制系統(tǒng)方便使用，所以PLC采用了典型的計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，主要是由微處理器（CPU）、存儲(chǔ)器（RAM/ROM）、輸入輸出接口（I/O）電路、通信接口及電源組成。二、設(shè)計(jì)目的、要求、思路及預(yù)期成果機(jī)械手是能夠模仿人手動(dòng)作，并按設(shè)定程序、軌跡和要求代替人手抓（吸）取、搬

4、運(yùn)工件或工具或進(jìn)行操作的自動(dòng)化裝置，它能部分的代替人的手工勞動(dòng)。較高級(jí)型式的機(jī)械手，還能模擬人的手臂動(dòng)作，完成較復(fù)雜的作業(yè)。在機(jī)械制造業(yè)中，機(jī)械手已被廣泛應(yīng)用，從而大大地改善了工人的勞動(dòng)條件，顯著的提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。在我國(guó)，工業(yè)機(jī)械手近年來(lái)有較快的發(fā)展，投入了大量的人力物力加以研究和應(yīng)用，并且很好的效果。本課題主要研究的問(wèn)題是"近距離自動(dòng)移動(dòng)式機(jī)械手臂設(shè)計(jì)--氣壓驅(qū)動(dòng)式"。設(shè)計(jì)包括兩大方面，其中之一是自動(dòng)行走部分，另一部分為手臂的運(yùn)轉(zhuǎn)。采用同一驅(qū)動(dòng)能源--氣泵。行走部分可以采用氣壓馬達(dá)帶動(dòng)

5、兩輪轉(zhuǎn)動(dòng)。氣壓泵固定在某處，用一根軟管將泵與馬達(dá)相連，馬達(dá)安裝在行走裝置中。運(yùn)動(dòng)手臂的直線運(yùn)動(dòng)用氣缸來(lái)實(shí)現(xiàn)，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)用氣壓馬達(dá)來(lái)實(shí)現(xiàn)。行走的時(shí)候手臂不動(dòng)，手臂運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，行走部分停止運(yùn)動(dòng)。三、任務(wù)完成的階段內(nèi)容及時(shí)間安排1.收集資料文獻(xiàn)（201.3.28-201.4.3）2.設(shè)計(jì)準(zhǔn)備工作（201.4.4-201.4.10）3.機(jī)械部分設(shè)計(jì)（20.4.11-201.4.17）4.電氣部分設(shè)計(jì)（201.4.18-201.4.24）5.PLC程序設(shè)計(jì)（201.4.25-201.5.1）6.撰寫(xiě)計(jì)算說(shuō)明書(shū)和畢業(yè)設(shè)計(jì)論文（201.5.

6、2-201.5.8）7.修改論文，審核論文（201.5.9-201.5.15）8.定稿，上交論文，完成畢業(yè)設(shè)計(jì)（201.5.16-201.5.22）四、完成畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）所具備的條件因素1.借閱圖書(shū)館相關(guān)書(shū)籍收集關(guān)于機(jī)械手PLC控制設(shè)計(jì)的相關(guān)文獻(xiàn)資料。2.通過(guò)教師指導(dǎo)。3.通過(guò)相關(guān)學(xué)術(shù)網(wǎng)站查閱資料。4.對(duì)相關(guān)知識(shí)和數(shù)據(jù)進(jìn)行分析計(jì)算。指導(dǎo)教師簽名：手簽或蓋章課題類(lèi)型：A、工程設(shè)計(jì)，B、工程技術(shù)研究，C、軟件開(kāi)發(fā)，D、機(jī)械設(shè)計(jì)，E、實(shí)驗(yàn)研究，F(xiàn)、理論研究，G、其它